[发明专利]自动驾驶汽车的安全校验方法、自动驾驶汽车和存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶汽车的安全校验方法，应用于控制器，所述自动驾驶汽车还包括执行器，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

所述控制器发送校验请求至所述执行器，以使控制所述执行器根据所述校验请求对所述控制器进行安全校验；

所述控制器接收所述执行器发送的安全校验结果。

2.如权利要求1所述的自动驾驶汽车的安全校验方法，其特征在于，所述控制所述执行器根据所述校验请求对所述控制器进行安全校验的步骤包括：

所述控制器接收所述执行器响应所述校验请求后反馈的随机码；

所述控制器根据所述随机码获取第一校验码；

所述控制器发送所述第一校验码至所述执行器，以使控制所述执行器根据所述第一校验码以及所述执行器计算的第二校验码，对所述控制器进行安全校验。

3.如权利要求2所述的自动驾驶汽车的安全校验方法，其特征在于，所述控制器发送所述第一校验码至所述执行器，以使所述执行器根据所述第一校验码以及所述执行器计算的第二校验码，对所述控制器进行安全校验的步骤包括：

所述控制器发送所述第一校验码至所述执行器，以在所述执行器计算的第二校验码与所述第一校验码一致时确定所述控制器校验通过；在所述执行器计算的第二校验码与所述第一校验码不一致时，确定所述控制校验不通过。

4.如权利要求2所述的自动驾驶汽车的安全校验方法，其特征在于，所述控制器根据所述随机码获取第一校验码的步骤包括：

所述控制器根据所述随机码，得到所述执行器对应的安全算法；

所述控制器通过所述安全算法和所述随机码获取第一校验码；

所述控制所述执行器根据所述第一校验码以及所述执行器计算的第二校验码，对所述控制器进行安全校验的步骤包括：

所述控制器控制所述执行器根据执行器预设的安全算法计算第二校验码，以使所述执行器根据所述第一校验码和所述第二校验码对所述控制器进行安全校验；其中，所述执行器对应的安全算法与所述执行器预设的安全算法一致。

5.如权利要求4所述的自动驾驶汽车的安全校验方法，其特征在于，所述控制器根据所述随机码，得到所述执行器对应的安全算法的步骤包括：

所述控制器根据所述随机码，识别所述执行器；

所述控制器获取该执行器对应的安全算法。

6.如权利要求1-5中任一项所述的自动驾驶汽车的安全校验方法，其特征在于，所述控制器接收所述执行器发送的安全校验结果的步骤之后还包括：

所述控制器对所述执行器发送控制指令以使所述执行器响应所述控制指令。

7.如权利要求6所述的自动驾驶汽车的安全校验方法，其特征在于，所述控制器对所述执行器发送控制指令以使所述执行器响应所述控制指令的步骤之后包括：

当所述控制器与所述执行器通讯断开后，控制所述执行器清除安全校验结果。

8.如权利要求1-5中任一项所述的自动驾驶汽车的安全校验方法，其特征在于，所述执行器包括一级执行器和二级执行器；所述控制器接收所述执行器发送的安全校验结果的步骤之后还包括：

当一级执行器全部校验通过后，对任一一级执行器发送控制指令以使该一级执行器响应所述控制指令；

当任一二级执行器校验通过后，对所述二级执行器发送控制指令以使所述二级执行器响应所述控制指令。

9.一种自动驾驶汽车，其特征在于，所述自动驾驶汽车包括控制器和与控制器通讯连接的多个执行器；所述控制器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动驾驶汽车的安全校验程序，其中：所述自动驾驶汽车的安全校验程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的自动驾驶汽车的安全校验方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有自动驾驶汽车的安全校验程序，所述自动驾驶汽车的安全校验程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的自动驾驶汽车的安全校验方法的步骤。