[发明专利]相对位姿标定方法、装置、设备及介质

说明书

本发明实施例公开了一种相对位姿标定方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：获取自动驾驶移动载体中激光雷达采集的场景的第一点云数据，以及自动驾驶移动载体中组合导航定位系统采集的第一位姿数据；依据所述第一点云数据、所述第一位姿数据，以及预先通过激光扫描仪和定位设备在所述场景中进行采集得到的第二点云数据和第二位姿数据，确定所述激光雷达和所述组合导航定位系统间的相对位姿。通过本发明的技术方案，能够准确标定出激光雷达和组合导航定位系统间的相对位姿。

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种相对位姿标定方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着传感器技术及导航定位技术的发展，激光雷达和导航定位系统(导航定位系统又称组合导航)两者通常被用于高精地图制作方案中。

目前，在基于激光雷达和导航定位系统制作高精地图的过程中，对激光雷达和导航定位系统间6个自由度的外参即三个平移和三个旋转均有较严格的精度要求。但是因为无人驾驶汽车只能在一个地平面上行驶，因此激光雷达和导航定位系统所采集的数据中均没有竖直方向的约束，从而造成目前常用的标定算法不能准确标定出激光雷达和导航定位系统之间的相对位姿。

发明内容

本发明实施例提供一种相对位姿标定方法、装置、设备及介质，能够准确标定出激光雷达和导航定位系统之间的相对位姿。

第一方面，本发明实施例提供了一种激光雷达与导航定位系统间相对位姿标定方法，包括：

获取自动驾驶移动载体中激光雷达采集的场景的第一点云数据，以及自动驾驶移动载体中导航定位系统采集的第一位姿数据；

依据所述第一点云数据、所述第一位姿数据，以及预先通过激光扫描仪和定位设备在所述场景中进行采集得到的第二点云数据和第二位姿数据，确定所述激光雷达和所述导航定位系统之间的相对位姿。

第二方面，本发明实施例还提供了一种激光雷达与导航定位系统间相对位姿标定装置，该装置包括：

数据获取模块，用于获取自动驾驶移动载体中激光雷达采集的场景的第一点云数据，以及自动驾驶移动载体中导航定位系统采集的第一位姿数据；

相对位姿确定模块，用于依据所述第一点云数据、所述第一位姿数据，以及预先通过激光扫描仪和定位设备在所述场景中进行采集得到的第二点云数据和第二位姿数据，确定所述激光雷达和所述导航定位系统之间的相对位姿。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现第一方面中任意所述的激光雷达与导航定位系统间相对位姿标定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任意所述的激光雷达与导航定位系统间相对位姿标定方法。

本发明实施例提供的相对位姿标定方法、装置、设备及介质，通过以激光扫描仪和定位设备在场景中进行采集得到的第二点云数据和第二位姿数据为基准，依据自动驾驶移动载体中激光雷达采集的相同场景的第一点云数据、自动驾驶移动载体中导航定位系统采集的第一位姿数据与第二点云数据和第二位姿数据之间的对应关系，可以确定激光雷达和导航定位系统之间的相对位姿。从而能够准确标定出激光雷达和导航定位系统之间的相对位姿，为激光雷达和导航定位系统之间相对位姿的标定提供了一种新思路。

附图说明