[发明专利]相对位姿标定方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种激光雷达与导航定位系统间相对位姿标定方法，其特征在于，包括：

获取自动驾驶移动载体中激光雷达采集的场景的第一点云数据，以及自动驾驶移动载体中导航定位系统采集的第一位姿数据；

依据所述第一点云数据、所述第一位姿数据，以及预先通过激光扫描仪和定位设备在所述场景中进行采集得到的第二点云数据和第二位姿数据，确定所述激光雷达和所述导航定位系统之间的相对位姿；其中，依据所述第一点云数据、所述第一位姿数据，以及预先通过激光扫描仪和定位设备在所述场景中进行采集得到的第二点云数据和第二位姿数据，确定所述激光雷达和所述导航定位系统之间的相对位姿，包括：依据激光雷达和导航定位系统之间的相对位姿参数，导航定位系统在全局坐标系中的第一位姿数据，以及激光扫描仪在全局坐标系中的第二位姿数据，将场景中空间点在激光雷达坐标系的第一点云数据转换到激光扫描仪坐标系下，得到场景中空间点在激光扫描仪坐标系下的第三点云数据；对场景中空间点在激光扫描仪坐标系下的第三点云数据，与通过激光扫描仪在所述场景中进行采集得到的第二点云数据进行匹配，并依据匹配结果确定所述激光雷达和所述导航定位系统之间的相对位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对场景中空间点在激光扫描仪坐标系下的第三点云数据，与通过激光扫描仪在所述场景中进行采集得到的第二点云数据进行匹配，并依据匹配结果确定所述激光雷达和所述导航定位系统之间的相对位姿，包括：

依据在不同时刻场景中各空间点的第三点云数据和第二点云数据之间的匹配关系，构建匹配能量函数；

对所述匹配能量函数做最小化处理，以确定所述激光雷达和所述导航定位系统之间的相对位姿。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光扫描仪在全局坐标系中的第二位姿数据通过如下方式确定：

依据定位设备在场景中进行采集得到的在定位设备坐标系下的第二位姿数据，以及定位设备和激光扫描仪之间的相对位姿，确定激光扫描仪在全局坐标系中的第二位姿数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对场景中空间点在激光扫描仪坐标系下的第三点云数据，与通过激光扫描仪在所述场景中进行采集得到的第二点云数据进行匹配，并依据匹配结果确定所述激光雷达和所述导航定位系统之间的相对位姿，包括：

对场景中空间点在激光扫描仪坐标系下的第三点云数据，与通过激光扫描仪在所述场景中进行采集得到的第二点云数据进行匹配，确定第三点云数据和第二点云数据的重合点集；

依据所述重合点集关联的第一位姿数据和所述重合点集关联的第二位姿数据，确定所述激光雷达与所述导航定位系统之间的高度差。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对场景中空间点在激光扫描仪坐标系下的第三点云数据，与通过激光扫描仪在所述场景中进行采集得到的第二点云数据进行匹配，确定第三点云数据和第二点云数据的重合点集，包括：

对第三点云数据进行三维场景重建得到第一场景图像，从第一场景图像中分割得到第一路面；

对第二点云数据进行三维场景重建得到第二场景图像，从第二场景图像中分割得到第二路面；

确定第一路面和第二路面的重合点集，作为第三点云数据和第二点云数据的重合点集。