[发明专利]行走式机械手辅助人工草莓采摘机

说明书

本发明公开了一种行走式机械手辅助人工草莓采摘机，该机包括：机座、采摘定位、执行装置、收集框、前进和转向装置。其特征在于所述的采摘定位、执行装置通过软轴(刹车线)连接、传动的双3R‑2P机构，实现采摘定位和夹取动作。所述的采摘执行机构采摘并夹取果实放入收集框里。所述的采摘执行器根据草莓成熟度来选取。轮毂电机动力由蓄电池提供，踩踏板控制前行，通过后轮实现转向。利用人眼识别，手动操作实现定位、采摘及收集工作。具有定位准确、果实无损、按需采摘等特点。所属技术领域，本发明针对传统田垄草莓栽培模式，采用纯机械式采摘与收集原理设计的行走式机械手辅助人工草莓采摘机。

技术领域

本发明针对传统田垄草莓栽培模式，并且采用纯机械式草莓种植进行采摘与收集工作的原理进行设计的行走式机械手辅助人工草莓采摘机。

背景技术

劳动力短缺是一个全球性的问题，而草莓种植作为一种传统的劳动密集型工作，目前也面临比较严峻的挑战。并且草莓植株较矮，人们需要弯腰采摘，长时间采摘，容易损伤腰部，并且劳动工作量大、作业范围广，使果农苦不堪言。

目前，设计出的草莓采摘辅助机械和草莓采摘机器人的产品中，95％的产品都是针对立体式草莓种植——变平地传统栽培模式为大棚模式，此模式可以充分利用空间，提高产量。针对立体式栽培模式的草莓采摘机器，多采用传感器识别、定位，机械手臂采摘。但在实际采摘过程中，传感器识别慢，精准度低，机械手易伤害草莓，从而导致采摘效果欠佳。而国内80％草莓种植为传统田垄栽培模式。

针对现实应用问题，设计该行走式机械手辅助人工草莓采摘机坐着采摘，节省劳力，可实现草莓接触无损定位，任意采摘和收集，采摘执行器刀头保证采摘精度和效率。

发明内容

本发明要解决的是现有技术存在的缺陷，提供一种行走式机械手辅助人工草莓采摘机。

解决上述问题采用的技术方案是：

座位，用于支撑采摘者坐着进行草莓采摘全过程

采摘定位、执行装置，用于实现定位、采摘和收集工作；

前进和转向装置，用于实现整机的前进、后退方向的运动。

优选地，所述采摘定位、执行装置装置包括：

双3R-2P机构，用于实现同步运动，进行采摘定和夹取动作，通过软轴(刹车线)连接采摘执行器，轴的一端接在右操作手柄上，另一端接在执行采摘机构上。

所述的采摘执行器包括：

采摘执行机构，用于采摘后可以夹取果实，保证果实不掉落，顺利进入收集框里；

所述的采摘执行器根据草莓成熟度来选取，若草莓成熟度一致，则选用弯刀式采摘头进行片式摘取；反之，选用平头式进行逐个摘取。

优选地，所述前进和转向装置包括：

前进机构，包括三个12V12AH的蓄电池、两个轮毂电机，两个全向轮、踩踏板，用于控制前进的速度和按真实路径进行移动；

转向控制，通过调节后轮两个轮毂电机的转速差，用于生成所述转向指令信号，以控制所述行走式机械手辅助人工草莓采摘机的转向。

优选地，所述特征包括：

座位，用于支撑采摘者坐着进行采摘；

人眼识别，对采摘对象的位置进行精确定位；

因此，通过本发明提供的行走式机械手辅助人工草莓采摘机能够完成薄膜传感器，具有结构简单，适用性强，采摘精度及效率高，又不破坏草莓等优点。

附图说明

图1为本发明行走式机械手辅助人工草莓采摘机的机构原理图。