[发明专利]行走式机械手辅助人工草莓采摘机

权利要求书

1.行走式机械手辅助人工草莓采摘机，其特征在于包括：采摘定位、执行装置，用于实现定位、采摘和收集工作；前进和转向装置，用于实现整机的前进、后退方向的运动。

2.如权利要求1所述的行走式机械手辅助人工草莓采摘机，其特征在于所述的采摘定位、执行装置包括：双3R-2P机构，用于实现同步运动，进行采摘定和夹取动作，通过软轴(刹车线)连接采摘执行器，轴的一端接在右操作手柄上，另一端接在执行采摘机构上。

3.如权利要求1所述的行走式机械手辅助人工草莓采摘机，其特征在于所述的采摘执行器包括：采摘执行机构，用于采摘后可以夹取果实，保证果实不掉落，顺利进入收集框里；所述的采摘执行器根据草莓成熟度来选取，若草莓成熟度一致，则选用弯刀式采摘头进行片式摘取；反之，选用平头式进行逐个摘取。

4.如权利要求1所述的行走式机械手辅助人工草莓采摘机，其特征在于所述的前进和转向装置包括：前进机构，包括三个12V12AH的蓄电池、两个轮毂电机，两个全向轮、踩踏板，用于控制前进的速度和按真实路径进行移动；转向控制，通过调节后轮两个轮毂电机的转速差，用于生成所述转向指令信号，以控制所述行走式机械手辅助人工草莓采摘机的转向。

5.如权利要求1-4任何一项所述的行走式机械手辅助人工草莓采摘机，其特征在于所述特征包括：座位，用于支撑采摘者坐着进行采摘；人眼识别，对采摘对象的位置进行精确定位。