[发明专利]一种倾摆补偿式直驱真空机器人

权利要求书

1.一种倾摆补偿式直驱真空机器人，其特征在于：包括底座（1）、旋转筒（2）、柔性大臂（3）、柔性小臂（4）、倾摆补偿式腕关节、末端执行器（7）及柔性传动波纹管（10），其中旋转筒（2）通过圆柱副安装在底座（1）上，所述柔性大臂（3）的一端与旋转筒（2）相连，另一端与所述柔性小臂（4）的一端转动连接，该柔性小臂（4）的另一端通过倾摆补偿式腕关节与所述末端执行器（7）的一端转动连接，该末端执行器（7）的另一端用于承载负载（8）；所述倾摆补偿式腕关节包括球铰（6）及凸轮（9），该柔性小臂（4）的另一端通过球铰（6）与末端执行器（7）的一端相连，所述球铰（6）内设有柔性传动波纹管（10），该柔性传动波纹管（10）的两端分别与所述球铰（6）及末端执行器（7）连接，所述柔性小臂（4）的另一端与末端执行器（7）的一端之间设有使末端执行器（7）及承载的负载（8）相对于底座（1）直线运动的凸轮（9）；

所述球铰（6）包括球铰轴（601）及球铰凸出端（602），该球铰轴（601）转动安装于所述柔性小臂（4）的另一端内，所述末端执行器（7）的一端设有球铰凸出端（602），该球铰凸出端（602）与所述球铰轴（601）相连；

所述球铰轴（601）及球铰凸出端（602）均为内部中空结构，该球铰凸出端（602）插入球铰轴（601）内部，所述球铰轴（601）通过轴承（5）转动安装在柔性小臂（4）的另一端内；所述柔性传动波纹管（10）容置于球铰凸出端（602）内，上端与末端执行器（7）连接，下端与所述球铰轴（601）相连；

所述凸轮（9）包括凸轮本体（901）、凸轮立柱及凸轮滑道，所述凸轮立柱分为外侧凸轮立柱（904）及内侧凸轮立柱（905），该凸轮本体（901）安装在柔性小臂（4）的另一端、且位于球铰（6）的外围，所述凸轮本体（901）的上表面设有凸轮滑道；

所述凸轮滑道分为形状相同的外侧凸轮滑道（902）及内侧凸轮滑道（903），该外侧凸轮滑道（902）及内侧凸轮滑道（903）分别设置在凸轮本体（901）的上表面，且外侧凸轮滑道（902）及内侧凸轮滑道（903）的表面均为曲面；所述末端执行器（7）一端的下表面上分别安装有外侧凸轮立柱（904）及内侧凸轮立柱（905），该外侧凸轮立柱（904）及内侧凸轮立柱（905）在柔性小臂（4）的转动过程中分别沿所述外侧凸轮滑道（902）及内侧凸轮滑道（903）转动，且始终分别与外侧凸轮滑道（902）及内侧凸轮滑道（903）抵接，实现所述末端执行器（7）及承载的负载（8）相对于底座（1）的直线运动。

2.根据权利要求1所述的倾摆补偿式直驱真空机器人，其特征在于：所述外侧凸轮立柱（904）及内侧凸轮立柱（905）的下端均为球面。