[发明专利]一种基于人形机器人的掷骰子方法及人形机器人

权利要求书

1.一种基于人形机器人的掷骰子方法，其特征在于，包括：

人形机器人获取其到骰子的距离信息；

所述人形机器人根据所述获取到的距离信息，确定能抓取到骰子的位置信息，根据所述确定的能抓取到骰子的位置信息确定骰子在所述位置上的像素面积大小，并将所述确定的骰子在所述位置上的像素面积大小设置为像素阈值，在运动过程中只要骰子在当前位置上的像素面积大小没有达到所述像素阈值则继续往前运动，直到运动到骰子在当前位置上的像素面积大小达到所述像素阈值则停下，运动到距离骰子合适的地点位置；

在所述运动到的地点位置调取所存储的采用绘制方式绘制的仿人体骨胳关节点运动轨迹数据，并根据所述调取出的仿人体骨胳关节点运动轨迹数据抓取骰子并掷出；

所述人形机器人采用绘制方式绘制的仿人体骨胳关节点运动轨迹数据，包括：

人形机器人采用体感方式，获取人体的运动过程；所述体感方式采用Kinect体感方式，内部嵌入深度传感器，其原理是使用红外线向外投射，再计算出投射的红外线被反射回传感器的时间，通过红外线经过的时间来计算出距离，即TOF算法来获取物体的深度信息；Kinect的相机空间使用的是3D空间坐标；采用空间向量方式来计算关节角度，该空间向量方式提供了关于刚体运动状态或施加在其上的力的完整描述；当关节角度运行到特殊情况时，通过滤波器的方式调整来解决，使得代码工作量降低，或者通过人形机器人逆运动学的矩阵变换方式也得到合适的关节角度；

根据所述获取到的人体的运动过程数据，提取人体的骨胳关节点模型；

根据所述提取到的人体的骨胳关节点模型，采用绘制方式绘制仿人体骨胳关节点运动轨迹数据；

所述人形机器人根据所述调取出的仿人体骨胳关节点运动轨迹数据抓取骰子并掷出，包括：

人形机器人根据所述调取出的仿人体骨胳关节点运动轨迹数据，模拟抓取骰子和掷出骰子的过程，并根据所述模拟抓取骰子和掷出骰子的过程，抓取骰子并掷出。

2.如权利要求1所述的基于人形机器人的掷骰子方法，其特征在于，所述人形机器人获取其到骰子的距离信息，包括：

采用摄像头摄像方式，获取骰子的图像；

将所述获取到的骰子的图像的格式调整成构造函数形式；

将所述调整成构造函数格式后的骰子的图像先进行二值化处理再转化成灰度图像；

将所述转化成灰度图像后的骰子的图像先去除噪声再平滑图像；

采用多级边缘检测算法算子对所述平滑图像后的骰子的图像进行边缘检测；

对经所述边缘检测后的骰子的图像进行形态学处理包括图像膨胀、图像腐蚀；

对经所述形态学处理后的骰子的图像进行轮廓检测及绘制轮廓；

计算所述绘制的轮廓所包含图像的像素面积；

根据所述计算得到的像素面积，获取其到骰子的距离信息。