[发明专利]一种无人机空中灭火弹抛投装置及方法

说明书

本发明公开了一种无人机空中灭火弹抛投装置，包括：挂载板，用来承载整个抛投装置且通过挂载板与无人机体连接；连接耳片，连接在挂载板上；挂架，连接在连接耳片上，两个挂架相对设置构成一个能够供球状干粉灭火弹放置的空间；锁定连杆，锁定连杆一端连接在挂架上，锁定连杆另一端连接在控制机构上；控制机构，连接在挂载板上，控制机构包括摆动连杆、串联连杆支座以及连接在串联连杆支座上的串联连杆；伺服舵机，连接在控制机构上，伺服舵机控制控制机构上的摆动连杆、串联连杆做水平运动，实现控制机构的打开或关闭状态。本发明还公开无人机空中灭火弹抛投方法。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机空中灭火弹抛投装置及方法。

背景技术

森林消防应急越来越受到国家的重视，当发生火灾或者是发现潜在隐患火源时候，消防员大多数通过手抛的方式进行灭火弹抛投。该类灭火弹抛投，其精度差，消防员人身安全没有保障。随着无人机技术的发展，无人机配套专用载荷设备被广泛应用于森林消防领域，消防员可借助无人机挂载灭火弹从空中进行抛投。

目前，国内的无人机灭火弹抛投设备技术还不成熟，目前还无法达到如下要求：1、将球形干粉灭火弹精准地抛投至火源处；2、分批次单独抛投；3、空中自动抛投；4、精准抛投；5、重量轻，可借助小型多旋翼无人机进行挂载；6、有足够的强度、刚度，搭载在无人机上不会发生振动等问题，不影响飞行器安全。

发明内容

该发明方案结合森林消防应用需求，针对目前空中灭火弹抛投技术的不足，提供无人机空中灭火弹抛投装置，解决了：1、可抛投最常用的球形干粉灭火弹；2、可以分批次单独抛投；3、通过无线信号远距离控制自动抛投；4、借助无人机GPS定位系统，可做到厘米级别精准抛投；5、重量轻，可广泛搭载在大多数小型工业级多旋翼无人机上使用；6、结构强度、刚度大，搭载在无人机上飞行过程中不会发生振动问题，不会影响无人机的飞行安全。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种无人机空中灭火弹抛投装置，该抛投装置包括：

挂载板，所述挂载板用来承载整个抛投装置且通过挂载板与无人机体连接；

连接耳片，所述连接耳片连接在挂载板上；

挂架，所述挂架连接在连接耳片上，两个挂架相对设置构成一个能够供球状干粉灭火弹放置的空间；

锁定连杆，所述锁定连杆一端连接在挂架上，锁定连杆另一端连接在控制机构上；

控制机构，所述控制机构连接在挂载板上，所述控制机构包括摆动连杆、串联连杆支座以及连接在串联连杆支座上的串联连杆，所述串联连杆一端依次连接延伸至控制机构串联连杆支座内的锁定连杆，其另一端与摆动连杆连接；

伺服舵机，所述伺服舵机连接在控制机构上，所述伺服舵机控制控制机构上的摆动连杆、串联连杆做水平运动，实现控制机构的打开或关闭状态。

作为本发明进一步改进，所述连接耳片呈“T”字形结构，其包括一体结构设置的横向体和竖向体，其中竖向体中部开设有槽口。

作为本发明进一步改进，所述挂架呈“U”字形结构，其包括一体结构设置的横向段和竖向段，所述挂架上的竖向段延伸至所述连接耳片上的竖向体槽口内，并通过一轴形零件将其串联一体；所述挂架上的横向段和竖向段均开设有向内凹入的弧形限位部，两个挂架相对应设置、且通过横向段和竖向段上的弧形限位部构成一个能够供球状干粉灭火弹放置的空间。

作为本发明进一步改进，所述锁定连杆呈弧形连杆，所述锁定连杆一端连接在挂架上的竖向段，所述锁定连杆另一端连接在控制机构上的串联连杆。

作为本发明进一步改进，所述无人机空中灭火弹抛投装置包括三组控制机构，每一组控制机构连接一组伺服舵机，每一组控制机构控制两个锁定连杆运行状态。