[发明专利]一种无人驾驶系统

权利要求书

1.一种无人驾驶系统，用于驱动现有汽车进行自动驾驶任务，所述现有汽车包括：用于控制汽车发动机运行的ECU控制单元(4)，所述ECU控制单元(4)设有通信端口；用于根据车速及行驶方向控制档位的DCT控制单元(5)，所述DCT控制单元(5)设有通信端口；用于减速刹车的EBA控制单元(7),所述EBA控制单元(7)设有通信端口；用于控制车辆行驶方向的EPS控制单元(6)，所述EPS控制单元(6)设有通信端口；用于将车辆保持停止状态的EPB控制单元(8)，所述EPB控制单元(8)设有通信端口；以及能够获取位置信息及路况的车载导航(3)，所述车载导航(3)设有通信端口；并且所述现有汽车为前后分别设有下摆臂的麦弗逊式悬挂，各个所述下摆臂通过平衡拉杆与平衡杆铰接；其特征在于，该无人驾驶系统包括：

中央处理器(1)，所述中央处理器(1)连接设有中央IO端口(2)，所述中央IO端口(2)与车载导航(3)的通信端口连接；

起步控制器(9)，所述起步控制器(9)与所述中央IO端口(2)连接，用于控制驱动车辆由静止进入行驶状态；

行驶控制器(10)，所述行驶控制器(10)与所述中央IO端口(2)连接，用于控制汽车转向、加速及减速；

制动控制器(11)，所述制动控制器(11)与所述中央IO端口(2)连接，用于控制车辆制动停车；

驻车控制器(12)，所述驻车控制器(12)与所述中央IO端口(2)连接，用于保持稳定车辆处于静止状态；

所述制动控制器(11)包括第三处理器，所述第三处理器设有第三IO端口；还包括设置在车辆底部的激光测速器，所述激光测速器包括连接设置在车身(38)底部的空腔结构的外壳(40)，所述外壳(40)成楔形设置，并且所述外壳(40)的小端朝向车头方向；

在车身(38)对应各个车轮悬挂的平衡拉杆顶部设有固定座，所述固定座包括对应设置在左前平衡拉杆(81)顶部的第一固定座(42)、对应设置在右前平衡拉杆(82)顶部的第二固定座(43)、对应设置在左后平衡拉杆(83)顶部的第三固定座(44)、对应设置在右后平衡拉杆(84)顶部的第四固定座(45)；

汽车的车身(38)底部还设有与汽车前轴平行的固定管，所述固定管包括一端通过侧壁与第一固定座(42)连接，另一端贯穿至所述外壳(40)内的第一固定管(47)；一端通过侧壁与第二固定座(43)连接，另一端贯穿至所述外壳(40)内的第二固定管(48)；一端通过侧壁与第三固定座(44)连接，另一端贯穿至所述外壳(40)内的第三固定管(49)；一端通过侧壁与第四固定座(45)连接，另一端贯穿至所述外壳(40)内的第四固定管；

所述的第一固定管(47)内同轴设有第一传动轴(51)，所述第一传动轴(51)靠近左前平衡拉杆(81)的一端垂直设有第一弯臂(55)，所述的第二固定管(48)内同轴设有第二传动轴(52)，所述第二传动轴(52)靠近右前平衡拉杆(82)的一端垂直设有第二弯臂(56)，所述的第三固定管(49)内同轴设有第三传动轴(53)，所述第三传动轴(53)靠近左后平衡拉杆(83)的一端垂直设有第三弯臂(57)，所述的第四固定管内同轴设有第四传动轴(54)，所述第四传动轴(54)靠近右后平衡拉杆(84)的一端垂直设有第四弯臂(58)；

所述第一弯臂(55)远离所述第一传动轴(51)的一端通过第一铰接杆(59)与左前平衡拉杆(81)的顶部铰接，所述第二弯臂(56)远离所述第二传动轴(52)的一端通过第二铰接杆(60)与右前平衡拉杆(82)的顶部铰接，所述第三弯臂(57)远离所述第三传动轴(53)的一端通过第三铰接杆(61)与左后平衡拉杆(83)的顶部铰接，所述第四弯臂(58)远离所述第四传动轴(54)的一端通过第四铰接杆(62)与右后平衡拉杆(84)的顶部铰接；

所述第一传动轴(51)位于所述外壳(40)内的一端垂直设有第一摇臂(63)，所述第二传动轴(52)位于所述外壳(40)内的一端垂直设有第二摇臂(64)，所述第三传动轴(53)位于所述外壳(40)内的一端垂直设有第三摇臂(65)，所述第四传动轴(54)位于所述外壳(40)内的一端垂直设有第四摇臂(66)；

所述外壳(40)内顺车身(38)方向设有悬浮梁(67)，所述悬浮梁(67)靠近车身(38)头部的一端水平设有向两侧延伸的前支撑(68)，所述悬浮梁(67)靠近车身(38)尾部的一端水平设有向两侧延伸的后支撑(69)；所述前支撑(68)靠近所述第一传动轴(51)的一端通过第一推拉杆(70)与所述第一摇臂(63)远离所述第一传动轴(51)的一端铰接，所述前支撑(68)靠近所述第二传动轴(52)的一端通过第二推拉杆(71)与所述第二摇臂(64)远离所述第二传动轴(52)的一端铰接，所述后支撑(69)靠近所述第三传动轴(53)的一端通过第三推拉杆(72)与所述第三摇臂(65)远离所述第三传动轴(53)的一端铰接，所述后支撑(69)靠近所述第四传动轴(54)的一端通过第四推拉杆(73)与所述第四摇臂(66)远离所述第四传动轴(54)的一端铰接；

所述悬浮梁(67)靠近车身(38)头部的一端垂直设有前平衡连杆(74)，所述前平衡连杆(74)中部垂直设有前轴头(75)，所述悬浮梁(67)靠近车身(38)头部的一端同轴设有前轴孔，所述前轴头(75)与所述前轴孔配合；所述悬浮梁(67)靠近车身(38)尾部的一端垂直设有后平衡连杆(77)，所述后平衡连杆(77)中部垂直设有后轴头(78)，所述悬浮梁(67)靠近车身(38)尾部的一端同轴设有后轴孔，所述后轴头(78)与所述后轴孔配合；

所述前平衡连杆(74)的两端以及所述后平衡连杆(77)的两端分别通过长连杆(80)与外壳(40)两侧的内壁铰接；

所述悬浮梁(67)下部设有输出端与所述第三IO端口连接的光学传感器(34)，所述光学传感器(34)任意的一侧设有激光发射器(24)，所述激光发射器(24)与电源连接并通过贯穿所述外壳(40)的窗口(85)向所述光学传感器(34)正下方投射激光光斑；所述光学传感器(34)经所述窗口(85)采集所述激光光斑影像并通过输出端向所述第三IO端口反馈数据。