[发明专利]应用于无人驾驶车辆的地面检测方法、电子设备、车辆

说明书

发明实施例公开了一种地面检测方法、装置、电子设备、车辆及存储介质。所述方法包括：将获取到的激光点云分别投影到高分辨率网格和低分辨率网格中；在所述高分辨率网格中筛选出候选地面点；在所述低分辨率网格中基于所述候选地面点进行地面拟合。可以更加快速、准确、全面地进行地面检测。

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶车辆技术，尤其涉及一种应用于无人驾驶车辆的地面检测方法、电子设备、车辆。

背景技术

无人驾驶车辆，是指通过各种传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物等，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

在激光点云中检测地面点并拟合出地面方程，是车辆感知的基础模块。其检测效果直接影响障碍物检测、障碍物分类、障碍物跟踪等。然而现有的地面检测方法目前还无法满足对快速、准确和全面的检测需求。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种应用于无人驾驶车辆的地面检测方法、电子设备、车辆，可以更加快速、准确、全面地进行地面检测。

第一方面，本发明实施例提供了一种应用于无人驾驶车辆的地面检测方法，所述方法包括：

将获取到的激光点云分别投影到高分辨率网格和低分辨率网格中；

在所述高分辨率网格中筛选出候选地面点；

在所述低分辨率网格中基于所述候选地面点进行地面拟合。

在上述实施例中，所述在所述高分辨率网格中筛选出候选地面点，包括：

在所述高分辨率网格中逐个选择一个格子作为当前格子，分别按照如下方法筛选出所述当前格子内的候选地面点：

在所述当前格子中随机选取预设数量的点，作为地面参考点集合；其中，所述地面参考点集合中至少包括一个地面参考点；

在所述地面参考点集合中逐个选择一个点作为当前点，对于每个当前点，计算所述当前点的高度值与各个地面参考点之间的高度值的差值，如果所述当前点的高度值与一半以上地面参考点的高度值的差值小于预设阈值，则确定所述当前点为所述候选地面点，直到确定出所述当前格子内的全部候选地面点。

在上述实施例中，所述在低分辨率网格中基于所述候选地面点进行地面拟合，包括：

确定所述低分辨率网格中各个格子与预先确定的中心位置的距离远近；

按照所述低分辨率网格中各个格子与所述中心位置由近及远的顺序，基于各个格子内的候选地面点分别进行地面拟合。

在上述实施例中，所述按照所述低分辨率网格中各个格子与所述中心位置由近及远的顺序，基于各个格子内的候选地面点分别进行地面拟合，包括：

确定所述中心位置周围的初始格子，在各个初始格子中基于各个初始格子各自内的候选地面点进行地面拟合，确定出各个初始格子内的地面点；

按照所述低分辨率网格中各个格子与所述中心位置由近及远的顺序，对其余的每个格子依次按照如下操作进行地面拟合，直到所有格子都拟合完毕：

依据当前格子周围八邻域内已经拟合好的地面中心点的高度值的平均值，对当前格子内的候选地面点进行初步过滤，并在所述当前格子中依据过滤后的候选地面点进行地面拟合。

在上述实施例中，所述方法还包括：

在所述低分辨率网格中，对于没有拟合出地面的目标格子，依据其八邻域中已经成功拟合的地面方程来确定该目标格子的地面方程。

在上述实施例中，所述依据其八邻域中已经成功拟合的地面方程来确定该目标格子的地面方程，包括：