[发明专利]应用于无人驾驶车辆的地面检测方法、电子设备、车辆

权利要求书

1.一种应用于无人驾驶车辆的地面检测方法，其特征在于，所述方法包括：

将获取到的激光点云分别投影到高分辨率网格和低分辨率网格中；其中，所述激光点云投影到所述高分辨率网格中各个网格的点的数量小于投影到所述低分辨率网格中各个网格的点的数量；

在所述高分辨率网格中选择一个格子作为当前格子，筛选出所述当前格子内的候选地面点；重复执行上述选择所述当前格子的操作，直到筛选出所述高分辨率网格中的各个格子内的候选地面点；

确定所述低分辨率网格中各个格子与预先确定的中心位置的距离远近；

按照所述低分辨率网格中各个格子与所述中心位置由近及远的顺序，基于各个格子内的候选地面点分别进行地面拟合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述筛选出所述当前格子内的候选地面点：

在所述当前格子中随机选取预设数量的点，作为地面参考点集合；其中，所述地面参考点集合中至少包括一个地面参考点；

在所述当前格子中逐个选择一个点作为当前点，对于每个当前点，计算所述当前点的高度值与各个地面参考点之间的高度值的差值，如果所述当前点的高度值与一半以上地面参考点的高度值的差值小于预设阈值，则确定所述当前点为所述候选地面点，直到确定出所述当前格子内的全部候选地面点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述低分辨率网格中各个格子与所述中心位置由近及远的顺序，基于各个格子内的候选地面点分别进行地面拟合，包括：

确定所述中心位置周围的初始格子，在各个初始格子中基于各个初始格子内的候选地面点进行地面拟合，确定出各个初始格子内的地面点；

按照所述低分辨率网格中各个格子与所述中心位置由近及远的顺序，对其余的每个格子依次按照如下操作进行地面拟合，直到所有格子都拟合完毕：

依据当前格子周围八邻域内已经拟合好的地面中心点的高度值的平均值，对当前格子内的候选地面点进行初步过滤，并在所述当前格子中依据过滤后的候选地面点进行地面拟合。

4.根据权利要求1所述的方法，特征在于，所述方法还包括：

在所述低分辨率网格中，对于没有拟合出地面的目标格子，依据其八邻域中已经成功拟合的地面方程来确定该目标格子的地面方程。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据其八邻域中已经成功拟合的地面方程来确定该目标格子的地面方程，包括：

分别获取各个目标格子周围至少一个拟合出地面的格子中属于地面点的个数；

依据所述个数，分别确定所述至少一个拟合出地面的格子的权重；

将所述至少一个拟合出地面的格子的地面方程和所述权重，通过加权求平均的方式计算出各个目标格子的地面方程。

6.一种应用于无人驾驶车辆的地面检测装置，其特征在于，所述装置包括：投影模块、筛选模块和拟合模块；其中，

所述投影模块，用于将获取到的激光点云分别投影到高分辨率网格和低分辨率网格中；其中，所述激光点云投影到所述高分辨率网格中各个网格的点的数量小于投影到所述低分辨率网格中各个网格的点的数量；

所述筛选模块，用于在所述高分辨率网格中选择一个格子作为当前格子，筛选出所述当前格子内的候选地面点；重复执行上述选择所述当前格子的操作，直到筛选出所述高分辨率网格中的各个格子内的候选地面点；

所述拟合模块，用于确定所述低分辨率网格中各个格子与预先确定的中心位置的距离远近；按照所述低分辨率网格中各个格子与所述中心位置由近及远的顺序，基于各个格子内的候选地面点分别进行地面拟合。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：

所述筛选模块，具体用于在所述当前格子中随机选取预设数量的点，作为地面参考点集合；其中，所述地面参考点集合中至少包括一个地面参考点；在所述当前格子中逐个选择一个点作为当前点，对于每个当前点，计算所述当前点的高度值与各个地面参考点之间的高度值的差值，如果所述当前点的高度值与一半以上地面参考点的高度值的差值小于预设阈值，则确定所述当前点为所述候选地面点，直到确定出所述当前格子内的全部候选地面点。