[发明专利]一种商用车机械自动变速器弯道识别及其换挡控制方法

说明书

本发明提供了一种商用车机械自动变速器弯道识别及其换挡控制方法，步骤一：获取当前车速，以及左前轮相对于前轴速度的差速和右前轮相对于前轴速度的差速，确定车辆转弯方向，并估算车辆转弯曲率；步骤二：根据车辆转弯曲率，决定允许或禁止车辆运行状态参数的估算，如车辆载荷和动态坡度等；步骤三：根据车辆转弯曲率k，优化转弯时换挡控制策略；本方法在车辆没有前轮转角传感器的前提下和不增加整车成本的基础上，可以基于ABS轮速对车辆所处路况进行估算，通过当前车速与转弯曲率对变速器控制器计算的载荷和坡度进行限制，防止在转弯时进行计算，产生计算误差，可有效避免载荷和坡度的误差对换挡控制产生的影响。

技术领域

本发明公开了一种商用车机械自动变速器弯道识别及其换挡控制方法，该方法属于机械式自动变速器控制技术领域。

背景技术

机械式自动变速器是一种通过变速器控制器TCU读取传感器信号，并控制离合器、选换挡执行机构来实现自动换挡的变速器。它不仅避免了驾驶员的频繁换挡操作，减轻了驾驶疲劳，还具有传动效率高、结构紧凑、高可靠性等优点。

现有弯道识别主要基于方向盘转角传感器进行识别，本发明基于ABS发来的轮速进行弯道识别，同时基于轮速还可以计算转弯的大小，通过弯道大小可对换挡控制进行优化。

发明内容

本发明提供了一种商用车机械自动变速器弯道识别及其换挡控制方法，主要是针对车辆自身没有前轮转角传感器的情况下，根据ABS轮速对车辆所处弯道的转弯曲率进行计算，并基于计算得到的转弯曲率优化换挡控制策略。

本发明的具体技术方案如下：

一种商用车机械自动变速器弯道识别及其换挡控制方法，其特征在于，具体步骤如下：

步骤一、根据前轮轮速和车速进行弯道识别，获得转弯方向st和转弯曲率k；

1)通过变速器控制器获取当前车速v，以及ABS发来的左前轮相对于前轴速度的差速v_lf和右前轮相对于前轴速度的差速v_rf；

2)根据左前轮相对于前轴速度的差速v_lf和右前轮相对于前轴速度的差速v_rf的正负进行转弯方向st的识别；当v_lf小于或等于-2时，将转弯方向st识别为左转；当v_rf小于或等于-2时，将转弯方向st识别为右转；当v_lf大于-2并且v_rf大于-2时，将转弯方向st识别为直行；

3)根据左前轮相对于前轴速度的差速v_lf和右前轮相对于前轴速度的差速v_rf，计算车辆转弯曲率k，当转弯方向st为左转时，k＝-v_lf；当转弯方向st为右转时，k＝-v_rf；

步骤二、车辆在动态行驶过程中，根据车辆转弯曲率k，允许或禁止变速器控制器进行载荷计算和坡度计算；

1)通过变速器控制器获取当前车速v；

2)车辆转弯方向st为非直行状态时，根据当前车速v确定转弯曲率上限值k’，k’＝0.05v+2；若转弯曲率k小于或等于k’，允许变速器控制器进行载荷计算；若转弯曲率k大于k’，禁止变速器控制器进行载荷计算；

3)车辆转弯方向st为非直行状态时，根据当前车速v确定转弯曲率上限值k’，k’＝0.05v+2；若转弯曲率k小于或等于k’，允许变速器控制器进行坡度计算；转弯曲率k大于k’，禁止变速器控制器进行坡度计算；

步骤三、根据车辆转弯曲率k，优化转弯时的换挡控制策略，换挡控制策略包括起步控制、空挡等待控制以及延迟升挡操作；