[发明专利]一种无线控制振动采摘器

说明书

本发明提供了一种无线控制振动采摘器，包括箱体、偏心块、轴段、驱动电机、舵机、机械爪；偏心块设置于箱体内，轴段与偏心块固定连接，轴段一端与箱体通过轴承连接且另一端通过联轴器与驱动电机的旋转轴连接，舵机设置于箱体上，机械爪与舵机电连接。

技术领域

本发明涉及一种采摘技术，特别是一种无线控制振动采摘器。

背景技术

目前，我国果实的采摘技术手段落后，主要还是靠人工采摘，采摘效率低、劳动强度大；而机械采摘效率高、成本低，生产效率比人工提高了5～10倍。对于种植业的机械采摘技术在国外已经很成熟。国外的果园种植合理，果树之间间距稀疏，适宜大型采摘设备，国内果园则多分布于山地丘陵地区，地形较为复杂，果树排列规律性较小。

在采摘理论方面，国外研究表明，通过振摇树枝和树干采收果实具备一定科学性，而且激振频率对采摘效果影响较大。国内研究振动采摘机械较晚，近年来也有一些成果，也能够实现部分采摘效果，但各类采摘机仍具有体积较大，作业空间需求较大的缺点。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无线控制振动采摘器，该采摘器体积小，适合地形较为复杂区域果实的摘取。

实现本发明目的技术方案为：一种无线控制振动采摘器，包括箱体、偏心块、轴段、驱动电机、舵机、机械爪；偏心块设置于箱体内，轴段与偏心块固定连接，轴段一端与箱体通过轴承连接且另一端通过联轴器与驱动电机的旋转轴连接，舵机设置于箱体上，机械爪与舵机电连接。

采用上述采摘器，还包括四面机壳；其中联轴器设置于四面机壳内，四面机壳的前端面设置双向凸台，双向凸台沿轴向设置通孔，外凸台插入箱体壁面上的圆孔内，内凸台上设置轴承且该轴承与轴段匹配连接，四面机壳后端面设置旋转轴孔，驱动电机的旋转轴通过通孔伸入四面机壳内，四面机壳的上下两端面设置走线孔，四面机壳的两个镂空侧面设置肋板，肋板上设置连接孔，连接孔通过连接板与箱体固定连接。

本发明与现有技术相比，具有以下优点：(1)采摘头体积较小，质量较轻，可在地形复杂的山区丘陵地带进行使用，克服了地形上的局限(2)采摘头工作对象为树枝，可实现对于果树的选择性采摘(3)采摘头振动频率及张角可调，可适用于各类果实以及不同粗细的树枝。

下面结合说明书附图对本发明作进一步描述。

附图说明

图1是本发明整体结构示意图。

图2是本发明整体外观图。

图3是激振模块部分结构示意图。

图4是偏心块示意图。

图5是四面机壳及特殊形状轴承基座示意图，其中(a)为立体图，(b)为剖视图。

具体实施方式

结合图1、图2、图3，一种无线控制振动采摘器，包括上箱体4、下箱体9、偏心块11、轴段10、四面机壳7、驱动电机14、电机壳15、舵机5、机械爪6。上箱体4和下箱体9固定连接共同组成带有空腔的箱体。偏心块11设置于箱体内。轴段10与偏心块11固定连接，轴段10一端通过轴承与箱体上的部件连接，另一端通过联轴器8与驱动电机14的旋转轴20连接。四面机壳7固定于箱体的后端面上，联轴器8设置于四面机壳7内。电机壳15固定于四面机壳7的后端面上，驱动电机14设置于电机壳15内

结合图4，偏心块11为半圆形偏心块，其质心与圆心不重合，在圆心处设置带键槽的通孔，用于与轴段10匹配。半圆形设计保证了偏心块具有较大的惯性矩，并且偏心块的尺寸也是基于树枝质量、树枝长度、振动频率以及采摘头质量设计。