[发明专利]机械臂抓取控制方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种机械臂抓取控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测到触发信号时，获取机械臂上设置的景深相机采集到的待抓取的物体的景深照片；

根据该景深照片获取预设的多个特征参数在该景深照片中的特征参数值；

根据该多个特征参数值查询预先建立的模型数据库，以获取该物体与该机械臂的抓取机构之间的相对位置关系；

根据该景深照片携带的景深信息获取该物体与所述抓取机构之间的距离值；

根据所述相对位置关系以及所述距离值控制该机械臂将该抓取机构移动至对应位置以抓取所述物体。

2.根据权利要求1所述的机械臂抓取控制方法，其特征在于，所述根据该多个特征参数值查询预先建立的模型数据库，以获取该物体与该机械臂景深相机之间的相对位置关系的步骤之前还包括：根据该景深照片判断该待抓取的物体的种类信息；

所述根据该多个特征参数值查询预先建立的模型数据库，以获取该物体与该机械臂景深相机之间的相对位置关系的步骤包括：

根据该待抓取物体的种类信息查询预先建立的模型数据库以获取对应的模型关系组；

根据该多个特征参数值从该模型关系组中的多个模型关系中查询出该待抓取的物体与该机械臂景深相机之间的相对位置关系。

3.根据权利要求2所述的机械臂抓取控制方法，其特征在于，所述根据该景深照片携带的景深信息获取该物体与所述抓取机构之间的距离值的步骤包括：

将所述物体从所述景深照片中提取出以得到所述物体的景深图；

根据所述景深图中的景深信息获取所述物体与所述抓取机构之间的距离值。

4.根据权利要求3所述的机械臂抓取控制方法，所述机械臂前端的抓取机构处设置有力矩传感器；其特征在于，所述根据所述相对位置关系以及所述距离值控制该机械臂将该抓取机构移动至对应位置以抓取所述物体的步骤包括：

根据该相对位置关系、距离值以及该待抓取的物体的种类信息生成控制信号，该控制信号用于控制该机械臂移动至对应位置并控制该抓取机构以对应的抓取力来抓取待抓取的物体。

5.根据权利要求1所述的机械臂抓取控制方法，其特征在于，所述景深相机设置于所述抓取机构的正中央。

6.一种机械臂抓取控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于在检测到触发信号时，获取机械臂上设置的景深相机采集到的待抓取的物体的景深照片；

第二获取模块，用于根据该景深照片获取预设的多个特征参数在该景深照片中的特征参数值；

第三获取模块，用于根据该多个特征参数值查询预先建立的模型数据库，以获取该物体与该机械臂的抓取机构之间的相对位置关系；

第四获取模块，用于根据该景深照片携带的景深信息获取该物体与所述抓取机构之间的距离值；

控制模块，用于根据所述相对位置关系以及所述距离值控制该机械臂将该抓取机构移动至对应位置以抓取所述物体。

7.根据权利要求6所述的机械臂抓取控制装置，其特征在于，还包括：判断模块，用于根据该景深照片判断该待抓取的物体的种类信息；

所述第三获取模块包括：

第一查询单元，用于根据该待抓取物体的种类信息查询预先建立的模型数据库以获取对应的模型关系组；

第二查询单元，用于根据该多个特征参数值从该模型关系组中的多个模型关系中查询出该待抓取的物体与该机械臂景深相机之间的相对位置关系。

8.根据权利要求6所述的机械臂抓取控制装置，其特征在于，所述第四获取模块用于将所述物体从所述景深照片中提取出以得到所述物体的景深图；根据所述景深图中的景深信息获取所述物体与所述抓取机构之间的距离值。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1至5任一项所述的方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，用于执行权利要求1至5任一项所述的方法。