[发明专利]估计车厢空闲体积的方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本公开提供了一种估计车厢空闲体积的方法、装置及计算机可读存储介质，涉及物流仓储技术领域。其中估计车厢空闲体积的方法包括：识别相机拍摄车厢的图像得到车厢型号，并根据车厢型号获取车厢的三维模型；利用图像和三维模型，获取车厢的空闲深度信息；利用空闲深度信息以及三维模型，估计车厢的空闲体积。本公开能够实现自动化估计车厢内的空闲体积，提高估计车厢空闲体积的效率。

技术领域

本公开涉及物流仓储技术领域，特别涉及一种估计车厢空闲体积的方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

测量货车车厢空闲体积对于物流行业来说至关重要。估计货车车厢空闲体积即是在货车车厢装载了一部分货物之后，需要估计空闲体积能够装载多少货物，以便于对接下来的装载进行规划。

传统的估算方法一般采用人工测量估计的技术来估计车厢空闲体积。人工测量一般使用皮尺或者激光测距仪等设备，测量载货车厢空余部分的长、宽、高，然后计算货车车厢的剩余体积。

传统的估算方法需要操作者具有一定的操作经验，且相对费时费力。此外，对于不同型号的货车，可能需要不同的测量和估计方法，因此工作效率较低。

发明内容

本公开解决的一个技术问题是，如何实现自动化估计车厢内的空闲体积，提高估计车厢空闲体积的效率。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种估计车厢空闲体积的方法，包括：识别相机拍摄车厢的图像得到车厢型号，并根据车厢型号获取车厢的三维模型；利用图像和三维模型，获取车厢的空闲深度信息；利用空闲深度信息以及三维模型，估计车厢的空闲体积。

在一些实施例中，利用图像和三维模型，获取车厢的空闲深度信息包括：利用图像和三维模型，获取三维模型的坐标系与相机坐标系的旋转平移关系；利用图像、三维模型以及旋转平移关系，获取车厢的空闲深度信息。

在一些实施例中，利用图像和三维模型，获取三维模型的坐标系与相机坐标系的旋转平移关系包括：构建第一目标函数；第一目标函数的函数值为：将三维模型上的坐标点投影至图像后，与图像中像素梯度值大于预设阈值的像素点重合的坐标点个数；第一目标函数的变量为：三维模型的坐标系到相机坐标系的旋转矩阵和平移矩阵；求解使第一目标函数的函数值最大时的旋转矩阵和平移矩阵。

在一些实施例中，确定使如下目标函数取最大值的R和T：

其中，R、T分别表示三维模型的坐标系到相机坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，x_i表示三维模型的坐标系下三维模型上第i个点的坐标，П()表示利用相机的透视投影矩阵将相机坐标系上的点透视投影至图像上，y表示对图像进行线段检测得到的二值图，表示求图像y在坐标П(Rx_i+T)处的像素值，∑₁表示数值求和，∑₂表示坐标的个数。

在一些实施例中，利用图像、三维模型以及旋转平移关系，获取车厢的空闲深度信息包括：构建第二目标函数；第二目标函数的函数值为：将位于三维模型的载货深度方向上的各条楞上，从车厢门至被货物遮挡的起始点的坐标投影至图像后，与图像中像素梯度值大于预设阈值的像素点重合的坐标点个数；第二目标函数的变量为起始点在三维模型上的深度坐标；求解使第二目标函数的函数值最大时，起始点在三维模型上的深度坐标。

在一些实施例中，确定使如下目标函数取最大值时的D_lb、D_lu、D_ru、D_rb：