[发明专利]无人机降落系统及其降落方法

权利要求书

1.一种无人机降落系统，其特征在于，包括无人机以及目标区，其中，

所述无人机包括控制器、处理器及影像撷取器，所述处理器耦接所述控制器及所述影像撷取器；以及

所述目标区用以供所述无人机降落，所述目标区包括第一参考区块，所述第一参考区块的颜色是第一颜色；

所述影像撷取器撷取所述无人机下方的影像以产生参考影像，所述参考影像包括至少两个参考点，所述至少两个参考点位于所述参考影像的周围区域；

其中，所述处理器判断所述至少两个参考点的颜色是否皆是所述第一颜色；

若判断结果为是，所述处理器控制所述控制器驱动所述无人机朝所述目标区向下移动；

若判断结果为否，所述处理器判断所述至少两个参考点是否包括颜色是所述第一颜色的所述参考点，若判断结果为是，所述参考影像的中心至颜色是所述第一颜色的所述参考点的方向是飞行调整方向，所述处理器控制所述控制器驱动所述无人机朝所述飞行调整方向飞行。

2.如权利要求第1项所述的无人机降落系统，其特征在于，所述参考影像包括多个参考点，当所述处理器判断所述多个参考点的至少两个的颜色并非皆是所述第一颜色，且所述处理器判断颜色是所述第一颜色的所述多个参考点的其他参考点的数量是两个以上时，所述参考影像的中心至颜色是所述第一颜色的所述多个其他参考点的几何中心的方向是所述飞行调整方向，所述处理器控制所述控制器驱动所述无人机朝所述飞行调整方向飞行。

3.如权利要求第1项所述的无人机降落系统，其特征在于，所述无人机还包括卫星导航系统及/或光学雷达，所述卫星导航系统及/或所述光学雷达耦接所述处理器，当所述处理器判断所述至少两个参考点的颜色皆不是所述第一颜色时，所述处理器控制所述控制器根据所述卫星导航系统提供的导航信号及/或所述光学雷达提供的方位信号驱动所述无人机朝所述目标区的方向移动。

4.如权利要求第1项所述的无人机降落系统，其特征在于，所述目标区还包括第二参考区块，所述第二参考区块围绕所述第一参考区块，所述第二参考区块的颜色是第二颜色，所述处理器判断所述至少两个参考点的颜色是否皆是所述第二颜色；

若判断结果为是，所述处理器控制所述控制器驱动所述无人机朝所述目标区向下移动预定距离；

若判断结果为否，所述控制器判断所述至少两个参考点是否包括颜色是所述第一颜色的所述参考点，若判断结果为是，所述参考影像的中心至颜色是所述第一颜色的所述参考点的方向是所述飞行调整方向，所述处理器控制所述控制器驱动所述无人机朝所述飞行调整方向飞行。

5.如权利要求第4项所述的无人机降落系统，其特征在于，当所述处理器判断所述至少两个参考点的颜色皆不是所述第一颜色时，所述处理器判断所述至少两个参考点是否包括颜色是所述第二颜色的所述参考点，若判断结果为是，所述参考影像的中心至颜色是所述第二颜色的所述参考点的方向是所述飞行调整方向，所述处理器控制所述控制器驱动所述无人机朝所述飞行调整方向飞行。

6.如权利要求第5项所述的无人机降落系统，其特征在于，所述无人机还包括卫星导航系统及/或光学雷达，所述卫星导航系统及/或所述光学雷达耦接所述处理器，当所述处理器判断所述至少两个参考点的颜色皆不是所述第一颜色或所述第二颜色时，所述处理器根据所述卫星导航系统提供的导航信号及/或所述光学雷达提供的方位信号控制所述控制器驱动所述无人机朝所述目标区的方向移动。

7.如权利要求第6项所述的无人机降落系统，其特征在于，所述处理器根据所述导航信号及/或所述方位信号控制所述控制器驱动所述无人机移动至所述目标区的上方区域，且所述处理器判断所述至少两个参考点的颜色皆不是所述第一颜色或所述第二颜色时，所述处理器控制所述控制器驱动所述无人机向下移动，直到所述处理器判断所述至少两个参考点包括颜色是所述第一颜色或所述第二颜色的所述参考点时，所述处理器控制所述控制器驱动所述无人机停止向下移动。

8.如权利要求第1项所述的无人机降落系统，其特征在于，所述至少两个参考点均匀分布于所述参考影像的周围区域。