[发明专利]一种飞行时间TOF相机的标定方法和装置

说明书

本发明公开了一种飞行时间TOF相机的标定方法和装置，方法包括：调整TOF相机的时序来模拟TOF相机与标定板的不同距离，并采集TOF相机的测量深度值以及标定板的实际深度值；根据补偿修正值与深度测量值的对应关系确定出所述深度测量值对应的补偿修正值；利用所述补偿修正值对所述深度测量值进行补偿，得到标定结果。本发明实施例的这种技术方案实现了在缩短深度标定时间，提高生产效率的同时，保证标定结果的准确度和精度的有益效果。

技术领域

本发明涉及TOF相机技术领域，具体涉及一种飞行时间TOF相机的标定方法和装置。

背景技术

伴随着TOF(Time of Flight)技术的成熟，基于TOF的3D相机发展迅速，受到了全世界范围的广泛关注和研究。TOF相机是通过计算光线发射反射时间差或相位差来换算被拍摄物体的距离，以产生深度信息。由于系统误差和随机误差的存在，TOF相机的测量结果和测量精度会受到相机系统内部和外界环境等诸多因素的影响，为了获取更高精度的距离信息，需要对TOF相机进行深度值标定。

发明内容

本发明提供了一种飞行时间TOF相机的标定方法和装置，实现了在缩短深度标定时间提高生产效率的同时，保证标定结果的准确度和精度的有益效果。

根据本申请的一个方面，提供了一种飞行时间TOF相机的标定方法，包括：

调整TOF相机的时序来模拟TOF相机与标定板的不同距离，并采集TOF相机的测量深度值以及标定板的实际深度值；

根据补偿修正值与深度测量值的对应关系确定出所述TOF相机的深度测量值对应的补偿修正值；

利用所述补偿修正值对所述深度测量值进行补偿，得到标定结果。

根据本申请的另一个方面，提供了一种飞行时间TOF相机的标定装置，包括：

采集模块，用于调整TOF相机的时序来模拟TOF相机与标定板的不同距离，并采集TOF相机的测量深度值以及标定板的实际深度值；

确定模块，用于根据补偿修正值与深度测量值的对应关系确定出所述TOF相机的深度测量值对应的补偿修正值；

标定模块，用于利用所述补偿修正值对所述深度测量值进行补偿，得到标定结果。

根据本申请的又一个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间通过内部总线通讯连接，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的程序指令，所述程序指令被所述处理器执行时能够实现本申请一个方面所述的方法。

根据本申请的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现本申请一个方面所述的方法。

本发明实施例的飞行时间TOF相机的标定方法和装置，通过调整TOF相机的时序来模拟TOF相机与标定板的不同距离，并采集TOF相机的测量深度值以及标定板的实际深度值，校正时间短，适用于批量生产的TOF相机的标定。并且，根据预设补偿修正值与深度测量值的对应关系确定出相机的深度测量值对应的补偿修正值，并利用补偿修正值对待标定相机的深度测量值进行补偿，得到标定结果，从而保证了TOF相机的测量精度和准确性，方便大规模推广。

附图说明

图1是本发明一个实施例提供的飞行时间TOF相机的标定方法的流程示意图；

图2是本发明一个实施例的基于自动导轨的TOF测量示意图；

图3是本发明一个实施例的基于扫描的TOF测量示意图；

图4是本发明一个实施例的测量值以及对应的补偿值之差的曲线示意图；

图5是本发明一个实施例提供的飞行时间TOF相机的标定装置的框图；