[发明专利]一种飞行时间TOF相机的标定方法和装置

权利要求书

1.一种飞行时间TOF相机的标定方法，其特征在于，包括：

调整TOF相机的时序来模拟TOF相机与标定板的不同距离，并采集TOF相机的测量深度值以及标定板的实际深度值；

根据补偿修正值与深度测量值的对应关系确定出所述TOF相机的深度测量值对应的补偿修正值；

利用所述补偿修正值对所述深度测量值进行补偿，得到标定结果，其中根据补偿修正值与深度测量值的对应关系确定出所述TOF相机的深度测量值对应的补偿修正值包括：

根据所述TOF相机的测量深度值以及所述实际深度值计算第一补偿值；

计算所述第一补偿值与预设的补偿系数之和，以得到所述深度测量值对应的补偿修正值；所述补偿系数通过下列步骤计算得到：

取M个TOF相机作为样本，其中，M为大于2的自然数；

针对M个样本中的每个样本，在标定板沿着导轨匀速运动过程中采集多个指定距离下标定板的实际深度值以及样本的测量深度值，计算标定板的实际深度值与样本的测量深度值之间的差值得到第二补偿值，并拟合出所述样本的测量深度值与所述第二补偿值的对应关系曲线；

针对M个样本中的每个样本，调整TOF相机的时序来模拟TOF相机与标定板的不同距离，并采集多个指定距离下样本的测量深度值以及标定板的实际深度值，计算标定板的实际深度值与样本的测量深度值之间的差值，得到第三补偿值，并拟合出所述样本的测量深度值与所述第三补偿值的对应关系曲线；

计算同一距离下，所述第二补偿值与所述第三补偿值的差值，并计算M个样本对应的差值的平均值，将得到的平均值作为补偿系数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述TOF相机的测量深度值以及所述实际深度值计算第一补偿值包括：

计算所述实际深度值与所述测量深度值之差，并将得到的差值作为第一补偿值。

3.一种飞行时间TOF相机的标定装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于调整TOF相机的时序来模拟TOF相机与标定板的不同距离，并采集TOF相机的测量深度值以及标定板的实际深度值；

确定模块，用于根据补偿修正值与深度测量值的对应关系确定出所述TOF相机的深度测量值对应的补偿修正值；

标定模块，用于利用所述补偿修正值对所述深度测量值进行补偿，得到标定结果，其中所述确定模块，具体用于根据所述TOF相机的测量深度值以及所述实际深度值计算第一补偿值；计算所述第一补偿值与预设的补偿系数之和，以得到所述深度测量值对应的补偿修正值；其中所述确定模块，用于通过下列步骤计算得到补偿系数：取M个TOF相机作为样本，其中，M为大于2的自然数；针对M个样本中的每个样本，在标定板沿着导轨匀速运动过程中采集多个指定距离下标定板的实际深度值以及样本的测量深度值，计算标定板的实际深度值与样本的测量深度值之间的差值得到第二补偿值，并拟合出所述样本的测量深度值与所述第二补偿值的对应关系曲线；针对M个样本中的每个样本，调整TOF相机的时序来模拟TOF相机与标定板的不同距离，并采集多个指定距离下样本的测量深度值以及标定板的实际深度值，计算标定板的实际深度值与样本的测量深度值之间的差值，得到第三补偿值，并拟合出所述样本的测量深度值与所述第三补偿值的对应关系曲线；

计算同一距离下，所述第二补偿值与所述第三补偿值的差值，并计算M个样本对应的差值的平均值，将得到的平均值作为补偿系数。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于计算所述实际深度值与所述测量深度值之差，并将得到的差值作为第一补偿值。

5.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间通过内部总线通讯连接，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的程序指令，所述程序指令被所述处理器执行时能够实现权利要求1-2任一项所述的方法。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-2中任一项所述的方法。