[发明专利]一种混动无人履带车辆机电联合线控化制动系统及方法

说明书

本发明涉及一种混动无人履带车辆机电联合线控化制动系统及方法，属于履带车辆制动技术领域，解决了现有技术中履带车辆制动效果较差，机械及液压系统寿命较短的问题。一种混动无人履带车辆机电联合线控化制动系统，包括机械及液压系统、电路系统和控制系统，所述机械及液压系统包括机械结构和液压系统，所述机械结构是机械制动最终的执行机构，负责产生所需的制动力矩；所述液压系统包括液压泵，为机械制动提供动力；所述电路系统用于为车辆供电和提供信号通信网络；所述控制系统包括感知与规划模块、整车控制器、液压控制器和电机控制器。实现了机械制动和电机制动的联合，可有效改善履带车辆的制动效能，延长机械及液压系统的使用寿命。

技术领域

本发明涉及履带车辆制动技术领域，尤其涉及一种混动无人履带车辆机电联合线控化制动系统及方法。

背景技术

传统履带车辆的制动功能的实现方式与普通民用车辆一致，即通过摩擦式制动器将车辆的动能转换为热能，同时分离离合器切断动力供应。但不同于普通民用车辆的是，履带车辆质量较重，行走系统在制动过程中承受的负荷极大，致使其制动相关部件尺寸普遍较大，寿命普遍较短，并且制动效果较差。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种混动无人履带车辆机电联合线控化制动系统及方法，用以解决现有技术履带车辆制动效果较差，机械及液压系统寿命较短的问题。

本发明一方面提供了一种混动无人履带车辆机电联合线控化制动系统，包括机械及液压系统、电路系统和控制系统，

所述机械及液压系统包括机械结构和液压系统，所述机械结构是机械制动最终的执行机构，负责产生所需的制动力矩；所述液压系统包括液压泵，为机械制动提供动力；

所述电路系统用于为车辆供电和提供信号通信网络；

所述控制系统包括感知与规划模块、整车控制器、液压控制器和电机控制器，所述感知与规划模块用于感知和分析当前行车环境，并向整车控制器下发制动使能信号以及期望制动程度控制量信号；

整车控制器接收制动使能信号以及期望制动程度控制量信号，确定制动模式，根据制动模式向电机控制器和液压控制器发送制动指令，所述电机控制器用于在相应制动模式下控制制动电机产生制动转矩，液压控制器用于在相应制动模式下控制液压泵产生制动力矩。

上述技术方案的有益效果为：上述方案实现机械制动和电机制动的联合，可有效改善履带车辆的制动效能，延长机械及液压系统的使用寿命。

进一步地，上述液压系统油路的驱动方式有人工驱动方式和自动驱动方式两种；所述人工驱动方式通过人工踩踏制动踏板来产生油路高压，建立制动压力；自动驱动方式通过液压系统内部集成的电机带动液压泵向液压管路施加压力，建立制动压力。

上述进一步技术方案的有益效果为：液压系统兼顾人工调试与无人行驶的使用场景，留出自动和人工的两种信号接口，可在有效实现履带车辆线控无人制动的同时保证制动系统始终在人工控制之下，提高无人行车安全性。

进一步地，上述电路系统用于为车辆提供信号通信网络，具体包括，电路系统为整车控制器与车辆上层工控机之间提供信号通信通道，为整车控制器与车辆遥控驾驶仪之间提供信号通信通道，为整车控制器与液压控制器之间提供信号通信通道，为整车控制器与电机控制器之间提供信号通信通道。

进一步地，上述整车控制器接收制动使能信号以及制动程度控制量信号，并给电机控制器和液压控制器下发制动指令，具体包括：整车控制器接收制动使能信号以及期望制动程度控制量信号，整车控制器中的控制策略模块根据期望制动程度，确定车辆进入紧急制动模式或普通制动模式；根据制动模式向电机控制器和液压控制器下发制动指令。

上述技术方案的有益效果为：通过上述技术方案实现确定车辆是进入紧急制动模式还是进入普通制动模式。