[发明专利]基于立体菱形伸缩机构的水果采摘机械手

权利要求书

1.基于立体菱形伸缩机构的水果采摘机械手，其特征在于：该水果采摘机械手包括手柄主体（13）、横向手柄（16）、手柄把手、双菱形架和机械爪；

横向手柄（16）固定在手柄主体（13）上的伸缩控制部（17）上，手柄把手垂直固定于手柄主体（13）上；双菱形架一端安装在手柄主体（13）上；双菱形架的另一端与机械爪连接；

双菱形架中相互垂直的菱形架Ⅰ（18）和菱形架Ⅱ（19）两端分别与伸缩端部（7）和伸缩控制部（17）连接；菱形架Ⅰ（18）和菱形架Ⅱ（19）中间通过数个心轴（10）连接，伸缩端部（7）与机械爪连接，伸缩控制部（17）与手柄主体（13）连接，手柄扳机支架（15）固定在手柄把手上，手柄扳机（14）的一端与手柄扳机支架（15）连接，手柄扳机（14）的另一端与控制线的一端固定连接；控制线的另一端与机械爪连接。

2.根据权利要求1所述的基于立体菱形伸缩机构的水果采摘机械手，其特征在于：菱形架Ⅰ（18）是由对称的两条连折杆构成的，连折线由两端的短边和数条长边构成，长边中间安装在心轴（10）上；

对称的菱形架Ⅱ（19）由两条伸缩杆构成，伸缩杆由数条菱形边（8）连接。

3.根据权利要求1所述的基于立体菱形伸缩机构的水果采摘机械手，其特征在于：机械爪的手部支撑轴（5）一端固定在伸缩端部（7）上，另一端安装有手心（3），手心（3）向外周向均匀设置四个双头螺杆（6），双头螺杆（6）通过手心连杆头（2）与手指（1）连接，手指（1）下端的横向支撑杆安装在手部支撑轴（5）的下端，手指（1）下端的横向支撑杆与伸缩端部（7）之间安装有弹簧（4）。

4.根据权利要求3所述的基于立体菱形伸缩机构的水果采摘机械手，其特征在于：机械爪的手心（3）和手指（1）内侧设有缓冲胶垫。

5.根据权利要求1所述的基于立体菱形伸缩机构的水果采摘机械手，其特征在于：伸缩端部（7）中心是带固定孔的方体，四边各设有一个凸耳，凸耳侧面设有通孔，手部支撑轴（5）通过固定孔与伸缩端部（7）固定；

伸缩控制部（17）中心设有与手柄主体（13）直径相匹配的通孔，伸缩控制部（17）在手柄主体（13）上滑动，伸缩控制部（17）中间方体的四个侧面均设有一个凸块，凸块的侧面设有固定孔。

6.根据权利要求1所述的基于立体菱形伸缩机构的水果采摘机械手，其特征在于：手柄端部横档（12）固定在手柄主体（13）端部，手柄端部叉形支架（11）一端固定在手柄端部横档（12）上，手柄端部叉形支架（11）的另一端安装在在心轴（10）上。

7.根据权利要求1所述的基于立体菱形伸缩机构的水果采摘机械手，其特征在于：控制线一端固定在手柄扳机（14）上连接孔上，控制线交错穿过菱形架Ⅰ（18）上的滑轮（9），控制线的另一端与手指（1）下端的横向支撑杆上靠近手部支撑轴（5）的通孔进行固定连接。

8.根据权利要求1或7所述的基于立体菱形伸缩机构的水果采摘机械手，其特征在于：菱形架Ⅰ（18）的一条连折杆上的每个弯折处都设有滑轮（9），控制线上下交错通过滑轮（9）控制机械爪的张开和闭合。