[发明专利]一种基于机器人的触觉控制方法及触觉控制组件

说明书

本发明涉及机器人技术领域，尤其是指一种基于机器人的触觉控制方法。该方法为通过胶环输入手势命令，然后通过若干个压力传感器经由AD数据采集器、数据处理模块向机器人的控制模块输入压力信号，由控制模块根据若干个压力传感器的压力信号来执行对应的动作，从而实现了低成本的由人控制机器人进行不规则运动。本发明还提供了一种用于机器人的触觉控制组件，应用了上述的控制方法，用以对机器人进行控制。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是指一种基于机器人的触觉控制方法及触觉控制组件。

背景技术

目前的机器人，大多都是应用于工业生产中，通过预先制定的工作轨迹进行重复的动作，从而完成流水化生产。除了这部分机器人以外，还有一些机器人，是通过人工进行控制，来完成一些不规则的、复杂的动作。这类人工控制的机器人，大多都是通过六维力传感器来捕捉人施加的指令，然后根据机器人的控制模块进行相应动作来实现控制的。

而现阶段主流的六维力传感器，其主要的原理是通过测量三轴的位移以及机器人末端的三维的力矩来完成六维力传感的。而其所用到的力矩传感器，大多本身的测量敏感度低，因此需要在机器人末端安装时进行机械设计上的放大后，方达到测量目的，但是这种机械放大装置对于机器人末端工装卡具的设计极为不利，因此这无疑增加了机器人控制的成本，甚至会影响到机器人的灵活性。

发明内容

本发明针对现有技术的问题提供一种基于机器人的触觉控制组件，能够通过简单的部件，实现机器人的控制。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

本发明提供的一种用于机器人的触觉控制组件，包括法兰盘、胶环、AD数据采集器和数据处理模块，以所述法兰盘的中心为圆心，所述法兰盘的端面圆周分布有若干个压力传感器，所述胶环抵触若干个压力传感器，若干个压力传感器均与所述AD数据采集器的输入端电连接，所述AD数据采集器的输出端与所述数据处理模块的输入端电连接，所述数据处理模块的输入端用于外接机器人的控制模块。

进一步的，所述触觉控制组件还包括测试手柄，所述测试手柄包括柄体、测试头，所述测试头设置于所述测试头的一端，所述柄体的侧壁设置有测试环，所述测试头的侧壁设置有若干个第一压力测试传感器；以所述测试环的中心为圆心，所述测试环的靠近所述第一压力测试传感器的一端设置有若干个第二压力测试传感器。

更进一步的，第一压力测试传感器的数量为六个，六个第一压力测试传感器均匀分布于所述测试头的侧壁；第二压力测试传感器的数量为六个，六个第二压力测试传感器均匀分布于所述测试环的端面。

进一步的，所述法兰盘上还设置有数量与压力传感器的数量相等的穿线孔，每个穿线孔分别位于相邻的两个压力传感器之间。

进一步的，压力传感器的数量为六个，六个压力传感器均匀分布于所述法兰盘的端面。

本发明针对现有技术的问题，还提供了一种利用上述的触觉控制组件实现的触觉控制方法，包括以下步骤：

a.用手触摸胶环，并通过胶环施加手势命令；

b.由法兰盘上圆周分布的若干个压力传感器分别接收胶环所施加的压力，并把各自的压力信号传输至AD数据采集器；

c.AD数据采集器把压力传感器的信号传输至数据处理模块进行处理，再有数据处理模块把经处理后的压力传感器信号传输至机器人的控制模块；

d.机器人根据压力传感器的信号，作出对应的动作。

进一步的，所述在步骤a之前，还包括：

调试：利用测试手柄插入胶环，控制测试手柄动作，比对测试手柄上的压力测试传感器的信号与法兰盘上的压力传感器的信号进行比对，以进行调试。