[发明专利]一种基于机器人的触觉控制方法及触觉控制组件

权利要求书

1.一种基于机器人的触觉控制组件，其特征在于：包括法兰盘、胶环、AD数据采集器和数据处理模块，以所述法兰盘的中心为圆心，所述法兰盘的端面圆周分布有若干个压力传感器，所述胶环抵触若干个压力传感器，若干个压力传感器均与所述AD数据采集器的输入端电连接，所述AD数据采集器的输出端与所述数据处理模块的输入端电连接，所述数据处理模块的输入端用于外接机器人的控制模块。

2.根据权利要求1所述的基于机器人的触觉控制组件，其特征在于：所述触觉控制组件还包括测试手柄，所述测试手柄包括柄体、测试头，所述测试头设置于所述测试头的一端，所述柄体的侧壁设置有测试环，所述测试头的侧壁设置有若干个第一压力测试传感器；以所述测试环的中心为圆心，所述测试环的靠近所述第一压力测试传感器的一端设置有若干个第二压力测试传感器。

3.根据权利要求2所述的基于机器人的触觉控制组件，其特征在于：第一压力测试传感器的数量为六个，六个第一压力测试传感器均匀分布于所述测试头的侧壁；第二压力测试传感器的数量为六个，六个第二压力测试传感器均匀分布于所述测试环的端面。

4.根据权利要求1所述的基于机器人的触觉控制组件，其特征在于：所述法兰盘上还设置有数量与压力传感器的数量相等的穿线孔，每个穿线孔分别位于相邻的两个压力传感器之间。

5.根据权利要求1所述的基于机器人的触觉控制组件，其特征在于：压力传感器的数量为六个，六个压力传感器均匀分布于所述法兰盘的端面。

6.一种利用权利要求1-5任意一项所述的触觉控制组件实现的触觉控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

a.用手触摸胶环，并通过胶环施加手势命令；

b.由法兰盘上圆周分布的若干个压力传感器分别接收胶环所施加的压力，并把各自的压力信号传输至AD数据采集器；

c.AD数据采集器把压力传感器的信号传输至数据处理模块进行处理，再有数据处理模块把经处理后的压力传感器信号传输至机器人的控制模块；

d.机器人根据压力传感器的信号，作出对应的动作。

7.一种利用权利要求2所述的触觉控制组件实现的触觉控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

调试：利用测试手柄插入胶环，控制测试手柄动作，比对测试手柄上的压力测试传感器的信号与法兰盘上的压力传感器的信号进行比对，以进行调试

a.用手触摸胶环，并通过胶环施加手势命令；

b.由法兰盘上圆周分布的若干个压力传感器分别接收胶环所施加的压力，并把各自的压力信号传输至AD数据采集器；

c.AD数据采集器把压力传感器的信号传输至数据处理模块进行处理，再有数据处理模块把经处理后的压力传感器信号传输至机器人的控制模块；

d.机器人根据压力传感器的信号，作出对应的动作。

8.根据权利要求6或7所述的触觉控制方法，其特征在于：所述压力传感器的数量为六个，六个压力传感器以所述法兰盘的中心为圆心，呈圆周均匀设置于所述法兰盘上。

9.根据权利要求6或7所述的触觉控制方法，其特征在于：在步骤c中，还包括：

c1：在所述控制模块中，设机器人的期望到达位置为E_P，手势命令为U_C，机器人的控制速度信号为U_V，能够驱使机器人运动的手势指令的阈值U_T，则E_P＝F(U_V，U_C)，其中，

且K_P为机器人速度变化的增益系数，K_P不为0。

10.根据权利要求9所述的基于机器人的触觉控制方法，其特征在于：C为衰减系数。