[发明专利]通过环境中物体进行语义定位的方法及装置

说明书

本申请公开了一种通过环境中物体进行语义定位的方法及装置。其中，方法包括：通过建立当前环境对应的语义地图，并确定所述语义地图中的目标物体；确定所有所述目标物体在所述语义地图中的第一位置信息；确定在当前位置采集的一个或多个图像信息，并确定每个所述图像信息中的第一目标物体；根据所述图像信息确定所述第一目标物体相对于当前位置的第二位置信息；根据所述第一位置信息以及第二位置信息确定所述当前位置在所述语义地图中的位置。达到了在全地图全局定位的范畴上，解决机器人因未知情况，丢失自身位置无法行进工作的窘境。机器人在本方式下，识别的语义信息也可以提供地图是否准备，是否需要更新的判断的目的。

技术领域

本申请涉及机器人定位技术领域，具体而言，涉及一种通过环境中物体进行语义定位的方法及装置。

背景技术

近年来机器人尤其是自主移动机器人已经成为一个重要研究领域。机器人可以代替人进行复杂作业、服务行业以及高危作业。机器人在作业过程中，多会碰到在未知环境作业的情况，此时机器人的定位与地图构建能力显得尤为重要。

现有技术中以纯激光定位或基于ORB之类的视觉特征识别定位方式，受激光特征雷同或光环境变化影响较大，尚不能作为辅助定位、联合优化的可靠输入。

另外，在全地图全局定位的范畴上，非语义的信息不能在定位鲁棒性上提供更切实可行的方式。

针对相关技术中存在的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种通过环境中物体进行语义定位的方法及装置，以解决相关技术中存在的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种通过环境中物体进行语义定位的方法。

根据本申请的通过环境中物体进行语义定位的方法，包括：

建立当前环境对应的语义地图，并确定所述语义地图中的目标物体；

确定所有所述目标物体在所述语义地图中的第一位置信息；

确定在当前位置采集的一个或多个图像信息，并确定每个所述图像信息中的第一目标物体；其中，所述图像信息中的第一目标物体包括一个或多个；

根据所述图像信息确定所述第一目标物体相对于当前位置的第二位置信息；

根据所述第一位置信息以及第二位置信息确定所述当前位置在所述语义地图中的位置。

进一步的，如前述的通过环境中物体进行语义定位的方法，所述确定所述语义地图中的目标物体，包括：

进行所述语义地图中的子图的采集；

确定每个所述子图中的所有关键帧；

确定每个所述关键帧中的所有地图点；

确定每个所述地图点与目标物体间的第一对应关系；其中，每个地图点对应一个目标物体；一个目标物体对应一个或多个所述地图点。

进一步的，如前述的通过环境中物体进行语义定位的方法，所述确定每个所述图像信息中的第一目标物体，包括：

确定每个所述图像信息中的第一地图点；

根据所述第一地图点以及所述第一对应关系确定所述图像信息中的第一目标物体。

进一步的，如前述的通过环境中物体进行语义定位的方法，在确定所述语义地图中的目标物体之后，还包括：

确定每个子图的中心点；其中，所述中心点位所述子图在平面投影上位于正中心的点；

确定每个所述中心点的在所述语义地图中的第三位置信息。