[发明专利]一种摄像头封装中六自由度自动校准算法

权利要求书

1.一种摄像头封装中六自由度自动校准算法，该摄像头封装中包括一组LENS和Sensor，及一个Chart图，所述LENS介于Sensor和Chart之间，自动校准算法包括以下步骤：

S1、Chart平行度调整；

S2、Sensor平行度调整；

S3、通过调整Sensor的X、Y，使得Chart中心和Sensor同心；

S4、预估参数标定

移动LENS 6自由度位置并记录位置，每次计算Chart图上5个标志点的图像投影位置[x,y]、每个标示位置的图像SFR值；这样得到一个15个图像信息已知量对于6个自由度位置，用这个参数信息构建一个超定方程组计算得到标定预估系数；

S5、Thoughfocus参数标定

在不同的tilt时，遍历Z轴位置计算chart图上5个标示位置对焦的peak点，将5个对焦peak点最小二乘拟合成一个平面，标定平面倾斜系数与对应TxTyTz三自由度的关系；

S6、在AA过程中，根据视觉相机拍摄Sensor、LENS，并根据相机内外参数计算出Tz的位置关系；

S7、在Lens光学中心与sensor几何中心对齐过程中OC对齐，根据图像中标示点位置以及标定系数计算XY轴位置；

S8、在AA时，在每个位置计算图像坐标系中mark点位置、图像质量，并根据标定系数计算预估最佳位置，采用逐步逼近爬山法搜索最佳位置；

S9、在搜索过程，计算5个mark点对焦的peak点位置，根据thoughfocus遍历系数精确计算TxTy的tilt轴位置。

2.根据权利要求1所述的摄像头封装中六自由度自动校准算法，其特征在于，步骤S1中Chart平行度调整是以大理石为基准，激光测距保证4个角的高度差小于1mm。

3.根据权利要求1所述的摄像头封装中六自由度自动校准算法，其特征在于，步骤S2中Sensor平行度调整是以大理石为基准，激光测距保证4个角的高度差小于4μm。

4.根据权利要求1所述的摄像头封装中六自由度自动校准算法，其特征在于，步骤S6的实现过程如下：

在上料到AA夹爪后，利用uplook视觉相机拍摄VCM背面；

在AA前，利用downlook视觉相机拍摄带Sensor的PCB上的正面；

利用两次计算的相对角度计算Tz的Rotation。

5.根据权利要求4所述的摄像头封装中六自由度自动校准算法，其特征在于，步骤S6中Rotation参数标定采用张正友标定方法，标定uplook视觉相机与downlook视觉相机，同时标定两个视觉相机的相互关系，用于AA时标定Sensor和LENS的Rotation。