[发明专利]一种紧凑型皮带传动式小型四轴机器人

说明书

一种紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，包括底座、支撑板、大臂、小臂、第一轴驱动组件、第二轴驱动组件和第三轴驱动组件，所述第一轴驱动组件设置在支撑板上，所述大臂与支撑板的上端部连接，所述第二轴驱动组件和第三轴驱动组件设置在支撑板内，并且第二轴驱动组件与大臂连接，所述第三轴驱动组件与小臂连接。本发明将第二轴驱动组件和第三轴驱动组件设置在支撑板内，通过第一轴驱动组件、第二轴驱动组件和第三轴驱动组件的交错设置，通过将支撑板的宽度加宽，达到容纳第一轴驱动组件、第二轴驱动组件和第三轴驱动组件的效果，相对于传统的小型机器人大大降低了由于电机外设占用的空间，使得机器人整体结构紧凑，外形美观。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体地，涉及一种紧凑型皮带传动式小型四轴机器人。

背景技术

在现代工业领域或者在其它日常工作生活中，机械手臂或机器人的应用越来越普及，并且已经由在工业上使用逐渐向人们的日常生活中发展。

目前市场上的轻小型工业机器人，末端负载重量集中在3-10kg，此类机器人主要应用在汽车和3C领域。而对于末端负载重量小于1kg的细分领域，市场上只存在提供给机器人爱好者的消费级产品，此类型的机器人存在三个方面的不足：

第一个方面是电机的开环控制导致机器人末端的精度为毫米级别，很难满足工业场合的应用要求。

第二个方面是减速机的背隙，在消费级产品平均成本的限制下，所选减速机的背隙会对机器人的末端精度造成较大的影响。

第三个方面是电机的位置布置，相比于整个机器人的尺寸，两个电机所形成的宽度尺寸过大，对用户的实际应用场地提出了较高的要求。

对于小型机器人来说，对于尺寸的要求却来越高，消费者期望能够使用结构紧凑，体积小的机器人，不仅能够大大提高机器人的外形美观度，同时节省空间，便于存放。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，解决了小型机器人由于电机设置占用较大宽度的技术问题，节省了空间，使得机器人便于安装。

技术方案：本发明提供了一种紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，包括底座、支撑板、大臂、小臂、第一轴驱动组件、第二轴驱动组件和第三轴驱动组件，所述第一轴驱动组件设置在支撑板上，并且第一轴驱动组件与底座连接，所述大臂与支撑板的上端部连接，所述小臂与大臂的上端部连接，所述第二轴驱动组件和第三轴驱动组件设置在支撑板内，并且第二轴驱动组件与大臂连接，所述第三轴驱动组件与小臂连接。本发明的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，将第二轴驱动组件和第三轴驱动组件设置在支撑板内，通过第一轴驱动组件、第二轴驱动组件和第三轴驱动组件的交错设置，通过将支撑板的宽度加宽，达到容纳第一轴驱动组件、第二轴驱动组件和第三轴驱动组件的效果，相对于传统的小型机器人大大降低了由于电机外设占用的空间，使得机器人整体结构紧凑，外形美观。

进一步的，上述的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，所述支撑板包括下底板、第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和第二侧板垂直设置在下底板的两侧，所述第一轴驱动组件设置在下底板上，所述第二轴驱动组件设置在第一侧板上，所述第三轴驱动组件设置在第二侧板上，所述第二轴驱动组件和第三轴驱动组件位于第一侧板和第二侧板之间。设置的下底板、第一侧板和第二侧板，形成可容纳第一轴驱动组件、第二轴驱动组件和第三轴驱动组件的腔体，将第一轴驱动组件、第二轴驱动组件和第三轴驱动组件交错设置在其中，使得机器人整体外形简洁美观。