[发明专利]一种紧凑型皮带传动式小型四轴机器人

权利要求书

1.一种紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，其特征在于：包括底座（1）、支撑板（2）、大臂（3）、小臂（4）、第一轴驱动组件（5）、第二轴驱动组件（6）和第三轴驱动组件（7），所述第一轴驱动组件（5）设置在支撑板（2）上，并且第一轴驱动组件（5）与底座（1）连接，所述大臂（3）与支撑板（2）的上端部连接，所述小臂（4）与大臂（3）的上端部连接，所述第二轴驱动组件（6）和第三轴驱动组件（7）设置在支撑板（2）内，并且第二轴驱动组件（6）与大臂（3）连接，所述第三轴驱动组件（7）与小臂（4）连接。

2.根据权利要求1所述的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，其特征在于：所述支撑板（2）包括下底板（21）、第一侧板（22）和第二侧板（23），所述第一侧板（22）和第二侧板（23）垂直设置在下底板（21）的两侧，所述第一轴驱动组件（5）设置在下底板（21）上，所述第二轴驱动组件（6）设置在第一侧板（22）上，所述第三轴驱动组件（7）设置在第二侧板（23）上，所述第二轴驱动组件（6）和第三轴驱动组件（7）位于第一侧板（22）和第二侧板（23）之间。

3.根据权利要求2所述的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，其特征在于：所述第一轴驱动组件（5）包括第一轴电机（51）、第一轴主动轮（52）、第一轴皮带（53）、第一轴从动轮（54）和转盘（55），所述下底板（21）上设有第一通孔（211），所述第一轴电机（51）通过转接板（56）固定在下底板（21）上，所述转接板（56）设置于第一通孔（211）处，所述第一轴电机（51）与第一轴主动轮（52）连接，所述第一轴皮带（53）套设在第一轴主动轮（52）和第一轴从动轮（54）的外壁上，并且第一轴主动轮（52）通过第一轴皮带（53）可带动第一轴从动轮（54）转动，所述第一轴从动轮（54）与转盘（55）连接。

4.根据权利要求3所述的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，其特征在于：所述第二轴驱动组件（6）包括第二轴电机（61）、第二轴主动轮（62）、第二轴一级皮带（63）、第二轴一级从动轮（64）、第二轴二级皮带（65）和第二轴二级从动轮（66），所述第二轴电机（61）固定在下底板（21）上，并且第二轴电机（61）位于第一侧板（22）和第二侧板（23）之间，所述第二轴电机（61）的输出端朝向第一侧板（22）设置，所述第二轴主动轮（62）与第二轴电机（61）连接，所述第二轴一级皮带（63）套设在第二轴主动轮（62）和第二轴一级从动轮（64）的大轮上，并且第二轴主动轮（62）可带动第二轴一级从动轮（64）转动，所述第二轴二级皮带（65）套设在第二轴一级从动轮（64）的小轮和第二轴二级从动轮（66）上，并且第二轴一级从动轮（64）可带动第二轴二级从动轮（66）转动。

5.根据权利要求4所述的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，其特征在于：所述第三轴驱动组件（7）包括第三轴电机（71）、第三轴主动轮（72）、第三轴一级皮带（73）、第三轴一级从动轮（74）、第三轴二级皮带（75）和第三轴二级从动轮（76），所述第三轴电机（71）固定在下底板（21）上，并且第三轴电机（71）位于第一侧板（22）和第二侧板（23）之间，所述第三轴电机（71）的输出端朝向第二侧板（23）设置，所述第二轴电机（61）和第三轴电机（71）反向并列设置在第一侧板（22）和第二侧板（23）之间，所述第三轴主动轮（72）与第三轴电机（71）连接，所述第三轴一级皮带（73）套设在第三轴主动轮（72）和第三轴一级从动轮（74）的大轮上，并且第三轴主动轮（72）可带动第三轴一级从动轮（74）转动，所述第三轴二级皮带（75）套设在第三轴一级从动轮（74）的小轮和第三轴二级从动轮（76）上，并且第三轴一级从动轮（74）可带动第三轴二级从动轮（76）转动。

6.根据权利要求5所述的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，其特征在于：所述第三轴二级从动轮（76）上设有第二轴连杆一（77），所述第二轴连杆一（77）上设有第二轴连杆二（78），并且第二轴连杆一（77）和第二轴连杆二（78）铰接，所述第二轴连杆二（78）与小臂（4）连接。