[发明专利]一种具有非共面多旋翼的空间站舱内机器人在审
| 申请号： | 201810821266.0 | 申请日： | 2018-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN109108990A | 公开（公告）日： | 2019-01-01 |
| 发明（设计）人： | 袁建平;车德佳;宁昕;马川;赵迪 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J15/04;B64C39/02 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 高博 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 旋翼 机械臂 控制装置 一端设置 非共面 超声波距离传感器 测距 六自由度运动 空间机器人 末端执行器 高安全性 人本发明 主动规避 内机器 有机架 障碍物 机器人 充电 爆炸 补充 维护 | ||
1.一种具有非共面多旋翼的空间站舱内机器人，其特征在于，包括机械臂(5)和多个非共面的旋翼(1)，机械臂(5)的一端设置有机架(3)，另一端设置有末端执行器(7)，多个非共面的旋翼(1)设置在机架(3)上，通过机架(3)上设置的控制装置(4)进行控制，控制装置(4)周围设置有用于测距的超声波距离传感器(6)，由非共面的旋翼(1)与机械臂(5)旋转实现空间机器人的运动。
2.根据权利要求1所述的一种具有非共面多旋翼的空间站舱内机器人，其特征在于，机械臂(5)至少具有六自由度，用于完成空间机器人的姿态辅助控制。
3.根据权利要求1或2所述的一种具有非共面多旋翼的空间站舱内机器人，其特征在于，六自由度运动包括平动和转动。
4.根据权利要求1所述的一种具有非共面多旋翼的空间站舱内机器人，其特征在于，机架(3)上设置有多个旋翼罩(2)，每个旋翼罩(2)内对应设置有一个旋翼(1)及其控制电机，旋翼罩(2)用于避免旋翼(1)与空间站物体接触。
5.根据权利要求1所述的一种具有非共面多旋翼的空间站舱内机器人，其特征在于，旋翼(1)不少于三个，且旋翼(1)的旋翼面均不在同一平面上，旋翼面的法向向量关于空间机器人的对称轴呈放射对称。
6.根据权利要求5所述的一种具有非共面多旋翼的空间站舱内机器人，其特征在于，旋翼(1)包括第一旋翼(11)、第二旋翼(12)、第三旋翼(13)和第四旋翼(14)，第一旋翼(11)和第三旋翼(13)为反桨，第二旋翼(12)和第四旋翼(14)为正桨，每个旋翼的旋翼面法向轴与z轴的角度相同。
7.根据权利要求1所述的一种具有非共面多旋翼的空间站舱内机器人，其特征在于，超声波距离传感器(6)包括多个，间隔设置在控制装置(4)的表面。
8.根据权利要求7所述的一种具有非共面多旋翼的空间站舱内机器人，其特征在于，超声波距离传感器(6)包括六个。
9.根据权利要求1所述的一种具有非共面多旋翼的空间站舱内机器人，其特征在于，末端执行器(7)为可更换式，用于携带相机或者机械爪完成监控或者辅助操作的任务。
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