[发明专利]车辆的自动碰撞缓解系统及其方法

权利要求书

1.一种车辆的后部碰撞缓解系统，所述车辆具有制动系统和动力传动系统，所述后部碰撞缓解系统包括：

车辆控制器，其能够操作为确定即将发生的后部碰撞，所述车辆控制器确定主车辆前方的自由空间，并且能够操作为在即将发生的后部碰撞之前立即加速主车辆，并且在即将发生的后部碰撞发生之后立即制动主车辆；

接收装置，其能够操作为检测位于主车辆后方的远程车辆的参数；

其中，所述车辆控制器配置为基于主车辆中的存储数据来估算制动距离，并且确定所述制动距离是否小于所确定的主车辆前方的自由空间；

所述车辆控制器配置为基于检测到的远程车辆的参数和主车辆的存储数据来估算主车辆与远程车辆的碰撞距离；

所述车辆控制器配置为基于检测到的远程车辆的参数、主车辆的存储数据和估算的制动距离和估算的碰撞距离来估算主车辆到达碰撞点的加速时间以及远程车辆在碰撞点撞到主车辆的碰撞时间；

所述车辆控制器配置为，当所述车辆控制器指示主车辆到达碰撞点的加速时间大于远程车辆到达碰撞点的碰撞时间时，确定启动动力传动系统；

所述车辆控制器配置为，当所述车辆控制器指示发生了后部碰撞时，进一步确定启动制动系统，

所述主车辆的动力传动系统配置为应用最大加速度，从而使主车辆与远程车辆之间的速度差最小。

2.根据权利要求1所述的车辆的后部碰撞缓解系统，其中，所述自由空间通过估算主车辆在当前行驶方向上的前方的空闲量来确定。

3.根据权利要求2所述的车辆的后部碰撞缓解系统，所述空闲量通过检测主车辆前方的物体或识别交叉路口而确定。

4.根据权利要求1所述的车辆的后部碰撞缓解系统，其中，所述远程车辆的参数包括远程车辆的质量和速度以及远程车辆与主车辆之间的距离；所述主车辆的存储数据包括主车辆的质量和速度。

5.根据权利要求4所述的车辆的后部碰撞缓解系统，其中，所述车辆控制器通过以下公式来估算主车辆到达碰撞点的加速时间和主车辆的制动距离：

其中，g是重力常数，μ是轮胎和道路之间的摩擦系数，v_max(t)是在应用了最大加速度的情况下主车辆的速度随时间变化的函数，m_HV是主车辆的质量，m_RV是远程车辆的质量，x_SD是主车辆的制动距离，T_ACC是主车辆的加速时间。

6.根据权利要求5所述的车辆的后部碰撞缓解系统，其中，所述车辆控制器通过以下公式来估算主车辆的碰撞距离：x_c＝x_FS-x_SD，其中，x_C是主车辆的碰撞距离，x_FS是主车辆前方的自由空间，x_SD是主车辆的制动距离。

7.根据权利要求6所述的车辆的后部碰撞缓解系统，其中，所述车辆控制器通过以下公式来估算远程车辆在碰撞点撞到主车辆的碰撞时间：v_R×T_TCC＝x_R+x_C，其中，x_R是主车辆与远程车辆之间的距离，v_R是远程车辆的速度，x_C是主车辆的碰撞距离，T_TCC是远程车辆的碰撞时间。

8.根据权利要求1所述的车辆的后部碰撞缓解系统，其中，所估算的主车辆的制动距离和碰撞距离之和不大于所确定的自由空间。

9.根据权利要求1所述的车辆的后部碰撞缓解系统，其中，所述自由空间由前视摄像机、前方LiDAR传感器或前方雷达传感器中的至少一个进行检测。

10.根据权利要求1所述的车辆的后部碰撞缓解系统，其中，所述远程车辆的参数由后视摄像机、后方LiDAR传感器或后方雷达传感器中的至少一个进行检测。