[发明专利]协作机器人及其滚动轴承滚动阻力测试装置

说明书

本发明提供了一种协作机器人及其滚动轴承滚动阻力测试装置，该滚动轴承滚动阻力测试装置包括扭矩放大机构和扭矩采集器；其中，所述扭矩放大机构包括依次传动连接的输入轴、放大组件和输出轴；所述扭矩采集器与所述输入轴同轴设置；所述输出轴与协作机器人的电机轴连接。

技术领域

本发明涉及智能机器技术领域，具体而言，涉及一种协作机器人及其滚动轴承滚动阻力测试装置。

背景技术

现有技术中，协作机器人机械臂的力控检测系统是通过检测伺服电机的电流大小，实现对机械臂输出力大小的控制，因此可通过精密控制电机电流大小达到精密控制电机输出力大小的目的。比如现已有的一个使用案例，协作机器人打磨不规则平面时，只需输入施加在不规则平面上的力的大小值，即能够保证打磨时作用在不规则面上的力保持一致，该案例即依靠机械臂输出力的精确控制来实现。

电机电流除主要用于驱动电机轴转动外，还要克服一部分阻力，该部分阻力包括电机转动时产生的磁阻力和套接在电机轴上的滚动轴承的滚动阻力。

其中，电机转动时产生的磁阻力可通过模拟仿真计算出来，滚动轴承的滚动阻力现无法测试出来，针对此情况，若能够检测轴承的滚动阻力大小，将此值输入到软件控制中，则能够使机器人的力控更加精确化。

发明内容

本发明提供了一种滚动轴承滚动阻力测试装置，旨在解决现有技术中存在的上述技术问题。

本发明提供一种滚动轴承滚动阻力测试装置，包括扭矩放大机构和扭矩采集器；其中，

所述扭矩放大机构包括依次传动连接的输入轴、放大组件和输出轴；

所述扭矩采集器与所述输入轴同轴设置；所述输出轴与协作机器人的电机轴连接。

进一步地，所述放大组件包括两个齿轮组，以及中间轴；其中，

其中一个所述齿轮组传动连接在所述输入轴与所述中间轴之间；

另一个所述齿轮组传动连接在所述中间轴与所述输出轴之间。

进一步地，所述齿轮组包括大齿轮和与所述大齿轮啮合的小齿轮；

其中一个所述齿轮组中的所述大齿轮套接在所述输入轴上、所述小齿轮套接在所述中间轴上；

另一个所述齿轮组中的所述大齿轮套接在所述中间轴上、所述小齿轮套接在所述输出轴上。

进一步地，还包括扭矩传递机构；

所述扭矩传递机构传动连接在所述扭矩放大机构和所述电机轴之间。

进一步地，所述扭矩传递机构包括同轴设置的第一连接盘和第二连接盘，以及连接在所述第一连接盘和所述第二连接盘之间的扭矩传递拨杆；

所述第一连接盘与所述输出轴同轴连接；

所述第二连接盘用于与电机轴同轴连接，同时用于与轴承固定座连接。

进一步地，所述扭矩传递拨杆包括第一拨杆和第二拨杆；

所述第一拨杆和所述第二拨杆均垂直连接在所述第一连接盘和所述第二连接盘之间；

所述第一拨杆和所述第二拨杆沿所述第一连接盘或/和所述第二连接盘的径向相对间隔设置。

进一步地，还包括轴承定位机构；

所述轴承定位机构用于使电机轴轴承的外圈相对内圈固定。

进一步地，所述轴承定位机构包括螺纹轴和沿所述螺纹轴由上至下依次压接的压紧螺母、倒U型压板和支撑座；其中，

所述倒U型压板的第一端与所述支撑座压接，所述倒U型压板的第二端与电机轴轴承的外圈间接压接。