[发明专利]协作机器人及其滚动轴承滚动阻力测试装置

权利要求书

1.一种滚动轴承滚动阻力测试装置，其特征在于，包括扭矩放大机构和扭矩采集器；其中，

所述扭矩放大机构包括依次传动连接的输入轴、放大组件和输出轴；

所述扭矩采集器与所述输入轴同轴设置；所述输出轴与协作机器人的电机轴连接；

包括两个轴承定位机构：

两个所述轴承定位机构沿电机轴的轴向依次间隔设置；

其中一个所述轴承定位机构与协作机器人的柔轮盖压接，用于定位安装在柔轮盖上的轴承的外圈；

另一个所述轴承定位机构与协作机器人的输出法兰压接，用于定位安装在输出法兰上的轴承的外圈；

所述轴承定位机构用于使电机轴轴承的外圈相对内圈固定；

所述轴承定位机构包括螺纹轴和沿所述螺纹轴由上至下依次压接的压紧螺母、倒U型压板和支撑座；其中，

所述倒U型压板的第一端与所述支撑座压接，所述倒U型压板的第二端与电机轴轴承的外圈间接压接；

两个所述轴承定位机构共用一个螺纹轴。

2.根据权利要求1所述的滚动轴承滚动阻力测试装置，其特征在于，所述放大组件包括两个齿轮组，以及中间轴；其中，

其中一个所述齿轮组传动连接在所述输入轴与所述中间轴之间；

另一个所述齿轮组传动连接在所述中间轴与所述输出轴之间。

3.根据权利要求2所述的滚动轴承滚动阻力测试装置，其特征在于，所述齿轮组包括大齿轮和与所述大齿轮啮合的小齿轮；

其中一个所述齿轮组中的所述小齿轮套接在所述输入轴上、所述大齿轮套接在所述中间轴上；

另一个所述齿轮组中的所述小齿轮套接在所述中间轴上、所述大齿轮套接在所述输出轴上。

4.根据权利要求1所述的滚动轴承滚动阻力测试装置，其特征在于，还包括扭矩传递机构；

所述扭矩传递机构传动连接在所述扭矩放大机构和所述电机轴之间。

5.根据权利要求4所述的滚动轴承滚动阻力测试装置，其特征在于，所述扭矩传递机构包括同轴设置的第一连接盘和第二连接盘，以及连接在所述第一连接盘和所述第二连接盘之间的扭矩传递拨杆；

所述第一连接盘与所述输出轴同轴连接；

所述第二连接盘用于与电机轴同轴连接，同时用于与轴承固定座连接。

6.根据权利要求5所述的滚动轴承滚动阻力测试装置，其特征在于，所述扭矩传递拨杆包括第一拨杆和第二拨杆；

所述第一拨杆和所述第二拨杆均垂直连接在所述第一连接盘和所述第二连接盘之间；

所述第一拨杆和所述第二拨杆沿所述第一连接盘或/和所述第二连接盘的径向相对间隔设置。

7.一种协作机器人，其特征在于，包括电机，以及如权利要求1-6中任一项所述的滚动轴承滚动阻力测试装置；

所述滚动轴承滚动阻力测试装置的扭矩放大机构的输出轴与所述电机的电机轴连接。