[发明专利]一种基于相关滤波的3D打印喷头末端跟踪方法在审
| 申请号： | 201810754695.0 | 申请日： | 2018-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN109130167A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 高银;李俊 | 申请（专利权）人： | 泉州装备制造研究所 |
| 主分类号： | B29C64/112 | 分类号： | B29C64/112;B29C64/386;B33Y50/00;G06T7/246 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 汤东凤 |
| 地址： | 362100 福建省泉州市台商投*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 打印喷头 跟踪 倾斜方向 机械臂 滤波 喷头 双目视觉系统 感兴趣区域 跟踪算法 末端轨迹 实时监测 速度跟踪 缩放 相机 视觉 反馈 悬挂 检测 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于相关滤波的3D打印喷头末端跟踪方法，其特征在于，该跟踪方法包括：首先向机械臂输入一个模型；其次检测机械臂的倾斜方向，并启动悬挂在周围的四个相机中的正对于倾斜方向的两个，组成双目视觉系统，运用跟踪算法对打印喷头进行跟踪，获取跟踪的ROI感兴趣区域。
2.如权利要求1所述的跟踪方法，其特征在于，在打开相机之前，计算机首先接收到机械臂末端的理想位置，即为初始位置，且以该位置为图像的有效位置，设定为初始的ROI区域，并传送给跟踪算法的特征向量中；对原视频帧进行缩放，同时对初始的ROI区域也进行缩放。
3.如权利要求1所述的跟踪方法，其特征在于，所述跟踪算法为相关滤波目标跟踪算法，该方法的流程为：下一帧，该方法首先对选定的ROI区域的多个周围的区域提取Hog特征，再用循环矩阵进行求解下一帧选定的ROI区域。
4.如权利要求3所述的跟踪方法，其特征在于，当获得一个新的选定的ROI区域，我们通过前段的缩放比例，把该区域缩放到原比例，并在原图上显示跟踪框，从而实时准确的跟踪到物体。
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