[发明专利]自动泊车方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

启动自动泊车功能，控制车辆按照泊车轨迹进行行驶；

根据实时采集的所述车辆的周围环境信息和泊车位的信息，判断所述泊车轨迹中所述车辆未行驶部分是否可行；

若否，则根据所述车辆的周围环境信息和所述泊车位的信息，对所述泊车轨迹进行重新规划。

2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，还包括：

实时跟踪所述预设的泊车轨迹，以监控所述车辆的实际泊车轨迹是否位于所述预设的泊车轨迹的设定范围内。

3.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据实时采集的所述车辆的周围环境信息和泊车位的信息，判断所述泊车轨迹中所述车辆未行驶部分是否可行，包括：

根据实时采集的所述车辆的周围环境信息，判断所述泊车轨迹中所述车辆未行驶部分中，是否存在障碍物；

根据实时采集的所述泊车位的信息，判断所述泊车位是否发生改变；

若所述泊车轨迹中所述车辆未行驶部分中存在障碍物和/或所述泊车位发生改变，则判断所述泊车轨迹中所述车辆未行驶部分不可行。

4.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述实时采集的车辆的周围环境信息，包括：

根据图像采集装置获取实时车辆的周围环境信息；或者

根据服务器获取实时车辆的周围环境信息；

其中，所述车辆的周围环境信息包括：

所述车辆与所述泊车位之间的相对位置信息和/或所述车辆与周围障碍物之间的相对位置信息。

5.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述实时采集的车辆的泊车位的信息，包括：

根据图像采集装置获取实时车辆的泊车位的信息；或者

根据服务器获取实时车辆的泊车位的信息；

其中，所述泊车位的信息包括以下信息中的任意一种或多种的组合：

所述泊车位的空间大小信息、所述泊车位的位置信息和所述泊车位的周围车辆信息。

6.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述启动自动泊车功能之前，还包括：

根据实时采集的所述车辆的周围环境信息和所述泊车位的信息，计算自动泊车起点；

所述启动自动泊车功能，包括：

在所述车辆到达所述自动泊车起点时，启动所述自动泊车功能。

7.根据权利要求6所述的自动泊车方法，其特征在于，所述启动自动泊车功能之前，还包括：

根据实时采集的所述车辆的周围环境信息和所述泊车位的信息、所述自动泊车起点和所述车辆的位姿，规划所述泊车轨迹。

8.一种自动泊车装置，其特征在于，包括：

探测模块，用于采集车辆的周围环境信息和泊车位的信息；

启动模块，用于启动自动泊车功能，控制车辆按照泊车轨迹进行行驶；

判断模块，用于根据实时采集的所述车辆的周围环境信息和泊车位的信息，判断所述泊车轨迹中所述车辆未行驶部分是否可行；

规划模块，用于若所述泊车轨迹中所述车辆未行驶部分不可行，则根据所述车辆的周围环境信息和所述泊车位的信息，对所述泊车轨迹进行重新规划。

9.根据权利要求8所述的自动泊车装置，其特征在于，还包括：

跟踪模块，用于实时跟踪所述预设的泊车轨迹，以监控所述车辆的实际泊车轨迹是否位于所述预设的泊车轨迹的设定范围内。

10.根据权利要求8所述的自动泊车装置，其特征在于，所述判断模块具体用于：

根据实时采集的所述车辆的周围环境信息，判断所述泊车轨迹中所述车辆未行驶部分中，是否存在障碍物；

根据实时采集的所述泊车位的信息，判断所述泊车位是否发生改变；

若所述泊车轨迹中所述车辆未行驶部分中存在障碍物和/或所述泊车位发生改变，则判断所述泊车轨迹中所述车辆未行驶部分不可行。