[发明专利]多机器人无人配送系统和方法

说明书

本申请公开了多机器人配送系统和方法。该系统包括：至少两个配送机器人，每个配送机器人至少包括分别位于其两端的第一挂接机构和第二挂接机构；由至少两个配送机器人组成至少一个机器人队列，机器人队列包括依次连接的至少两个配送机器人中部分或全部配送机器人；机器人队列中相邻的两个配送机器之间，通过相邻的两个配送机器人中第一配送机器人的第一挂接机构与两个配送机器人中的第二配送机器人的第二挂接机构可拆卸地固定连接。根据本申请实施例的技术方案，通过组建机器人队列，克服了现有技术中仅通过单个机器人执行配送，造成配送效率较低，能源浪费等问题。

技术领域

本申请一般涉及机器人技术领域，具体涉及配送机器人控制技术领域，尤其涉及多机器人无人配送系统和方法。

背景技术

机器人的应用逐渐渗入到社会的各行各业，例如在工厂中，机器人的应用正逐渐渗透到各个领域，例如物流和仓储领域，家居领域等等。

随着物流领域的发展，机器人技术作为资源优化的解决方案，很大程度节省了人力资源，提高了工作效率。例如在物流配送工作或者仓储分拣工作中，用机器人替换人工派件、分拣。

但是，现有技术中单个机器人独立执行配送工作，在资源配置和配送效率等方面仍旧存在不足。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种多机器人配送方法和系统，来提高机器人在物流配送中的工作效率，并节省多个机器人的可用能源。

第一方面，本申请实施例提供了一种多机器人配送系统，该系统包括：至少两个配送机器人，每个配送机器人至少包括分别位于其两端的第一挂接机构和第二挂接机构；

由至少两个配送机器人组成至少一个机器人队列，机器人队列包括依次连接的至少两个配送机器人中部分或全部配送机器人；

机器人队列中相邻的两个配送机器之间，通过相邻的两个配送机器人中第一配送机器人的第一挂接机构与两个配送机器人中的第二配送机器人的第二挂接机构可拆卸地固定连接。

第二方面，本申请实施例提供了一种多机器人配送方法，该方法应用于包括至少两个配送机器人的系统，每个配送机器人至少包括分别位于其两端的第一挂接机构和第二挂接机构，该方法包括：

至少两个配送机器人中第一配送机器人，接收配送地址列表，并基于配送地址列表确定至少两个配送机器人中与第一配送机器人的配送路径存在部分或者全部重叠的配送机器人，向其他配送机器人发送列队请求，以及控制其第一挂接机构伸出，其中，配送地址列表用于标识配送机器人与待配送的包裹之间的对应关系；

其他配送机器人接收列队请求，控制自身的第二挂接机构与第一配送机器人的第一挂接机构可拆卸地固定连接，以使得第一配送机器人和其他配送机器人组成机器人队列，协作地完成配送任务。

本申请实施例提供的多机器人配送的方案，通过组建机器人队列克服了现有技术中仅通过单个机器人执行配送，造成配送效率较低，能源浪费等问题。本申请实施例通过机器人队列提高了配送效率，还通过机器人队列的列头为整个机器人队列提供能源，来节省能源。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出了本申请实施例提供的多机器人配送系统的示意性结构框图；

图2示出了本申请实施例提供的两个机器人之间的螺纹机构的示意性结构框图；

图3示出了本申请实施例提供的两个机器人之间的锁定机构的示意性结构框图；

图4示出了本申请实施例提供的两个机器人之间的磁力线圈机构的示意性结构框图；

图5示出了本申请实施例提供的配送机器人的示意性结构框图；