[发明专利]多机器人无人配送系统和方法

权利要求书

1.一种多机器人配送系统，其特征在于，该系统包括：至少两个配送机器人，每个所述配送机器人至少包括分别位于其两端的第一挂接机构和第二挂接机构；

由所述至少两个配送机器人组成至少一个机器人队列，所述机器人队列包括依次连接的所述至少两个配送机器人中部分或全部配送机器人；

所述机器人队列中相邻的两个配送机器之间，通过相邻的两个配送机器人中第一配送机器人的第一挂接机构与所述两个配送机器人中的第二配送机器人的第二挂接机构可拆卸地固定连接。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，该系统还包括：

控制中心，所述控制中心与所述至少两个配送机器人信号连接，所述控制中心配置为分别对所述至少两个配送机器人和待配送的包裹分别进行评分，得到配送机器人评分列表和包裹评分列表；并根据所述配送机器人评分列表和所述包裹评分列表的对应关系得到与之对应的配送地址列表，并将其发送给所述配送机器人。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，每一个所述配送机器人还包括：中心管理模块、通信模块、挂接定位模块、挂接控制模块、第一伸缩控制机构、第二伸缩控制机构；

所述中心管理模块，分别与所述通信模块、所述挂接定位模块、所述挂接控制模块信号连接；

所述挂接定位模块与所述挂接控制模块信号连接；

所述挂接控制模块与所述第一伸缩控制机构、第二伸缩控制机构信号连接；

所述第一伸缩控制机构与所述第一挂接机构固定连接；

所述第二伸缩控制机构与所述第二挂接机构固定连接；

所述中心管理模块，配置为从所述通信模块接收配送地址列表，并根据所述配送地址列表确定组成机器人队列的其他配送机器人；以及控制所述挂接定位模块，挂接控制模块、第一伸缩控制模块和/或第二伸缩控制共同辅助所述第一挂接机构和/或所述第二挂接机构伸出，以使得所述第一配送机器人的第一挂接机构与所述第二配送机器人的所述第二挂接机构形成阻挡。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述挂接机构包括以下至少一种：螺纹机构、磁力线圈机构、锁定机构。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述挂接机构为螺纹机构或所述锁定机构时，每一个所述配送机器人还包括旋转控制模块，所述旋转控制模块与所述伸缩控制机构固定连接，与所述挂接控制模块信号连接；

所述旋转控制模块，配置为接收所述挂接控制模块的旋转控制信号，旋转所述第二挂接机构与所述第一挂接机构形成阻挡，以实现所述固定连接。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述挂接机构为磁力线圈机构时，每一个所述配送机器人还包括电流通断控制模块，所述电流通断控制模块与所述第二挂接机构电连接，并与所述挂接控制模块信号连接；

所述电流通断控制模块，配置为接收所述挂接控制模块的电流通断控制信号，控制所述第二挂接机构产生与所述第一挂接机构相吸引的磁力，以实现所述固定连接。

7.一种多机器人配送方法，其特征在于，该方法应用于包括至少两个配送机器人的系统，每个所述配送机器人至少包括分别位于其两端的第一挂接机构和第二挂接机构，该方法包括：

所述至少两个配送机器人中第一配送机器人，接收配送地址列表，并基于所述配送地址列表确定所述至少两个配送机器人中与所述第一配送机器人的配送路径存在部分重叠的配送机器人，向所述其他配送机器人发送列队请求，以及控制其第一挂接机构伸出，其中，所述配送地址列表用于标识所述配送机器人与待配送的包裹之间的对应关系；

所述其他配送机器人接收所述列队请求，控制自身的第二挂接机构与所述第一配送机器人的第一挂接机构可拆卸地固定连接，以使得所述第一配送机器人和所述其他配送机器人组成机器人队列，协作地完成配送任务。