[发明专利]可调式定位夹紧机械手

说明书

本发明公开了一种可调式定位夹紧机械手，包括夹持臂，夹持臂的手臂包括左手臂和右手臂，左、右手臂的前端两者之一设有第一夹持机构，且另一具有第二夹持机构，通过二者能够将待夹持设备固定；第一夹持机构包括第一安装板、能够带动第一安装板在竖直面内转动的转动结构和能够带动第一安装板在竖直面内摆动的第一摆动结构，第二夹持机构包括第二安装板、缓冲件、能够带动第二安装板在竖直面内摆动的第二摆动结构和能够带动第二安装板沿前后方向平移的滑动结构。本发明结构精简，通过第一夹持机构和第二夹持机构的配合夹紧，夹紧力大，可实现对100‑200kg的测试设备的夹紧固定，并可根据测试设备需要摆放的角度等进行适当调整。

技术领域

本发明属于机械手设备技术领域，特别涉及一种能够定位的夹持机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有技术中的夹持类的机械手的夹持力较小，且前端一般设置成钳形，只是靠钳子与待夹持物之间的摩擦力将其夹紧，不适合用来夹持较重(比如100kg，甚至以上)的测试设备，比如中国专利《一种机器人的夹持型机械手》(申请公布号：CN 107877495 A)公开的夹持型机械手结构复杂，且不适合抓取较重的且相对两侧面平行的测试设备。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种可调式定位夹紧机械手，结构精简，无需动力驱动，通过第一夹持机构和第二夹持机构的配合夹紧，夹紧力大，能够实现对100-200kg的测试设备的夹紧固定，并能够根据测试设备需要摆放的角度等进行适当调整。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种可调式定位夹紧机械手，包括夹持臂，所述夹持臂的手臂包括能够夹住待夹持设备的左手臂和右手臂，所述左手臂和所述右手臂之间相互平行，定义所述夹持臂的开口处为前，且以靠近设备的一侧为内，所述左手臂的前端和所述右手臂的前端两者之一设有第一夹持机构，且另一具有第二夹持机构，通过所述第一夹持机构和所述第二夹持机构能够将所述待夹持设备固定；

所述第一夹持机构包括第一安装板、能够带动所述第一安装板在竖直面内转动的转动结构和能够带动所述第一安装板在竖直面内摆动的第一摆动结构，所述转动结构包括转动板、辅助固定板和第一锁紧手柄，所述转动板位于所述第一安装板的外侧，所述辅助固定板位于所述转动板的外侧，通过所述第一锁紧手柄和所述辅助固定板将所述转动板与所述第一安装板固定；

所述第二夹持机构包括第二安装板、缓冲件、能够带动所述第二安装板在竖直面内摆动的第二摆动结构和能够带动第二安装板沿前后方向平移的滑动结构，所述缓冲件安装于所述手臂的内侧；

所述第一夹持机构与所述第二夹持机构之间的距离与所述待夹持设备的宽度或长度相一致，所述待夹持设备的两侧面分别通过所述第一夹持机构的第一安装板和所述第二夹持机构的第二安装板夹持固定。

为解决上述技术问题，本发明采用的进一步技术方案是：

所述转动板具有圆形导向槽，所述转动板能够以一所述第一锁紧手柄为支点沿所述圆形导向槽转动。

进一步地说，所述第一摆动结构和所述第二摆动结构均包括两组竖直轴组件以及位于二者之间的一组水平轴组件，每组竖直轴组件均包括一竖直轴、至少一轴承和竖直轴承套，所述竖直轴和所述轴承均位于所述竖直轴承套内，所述水平轴组件包括一水平轴、至少一轴承和水平轴承套，所述水平轴和所述轴承均位于所述水平轴承套内。