[发明专利]一种电驱动两自由度柔性机械手

权利要求书

1.一种电驱动两自由度柔性机械手，其特征在于：包括外壳(1)、直线驱动装置(12)、旋转驱动组件、旋转密封环(4)和柔性末端(7)，所述旋转密封环(4)转动连接于外壳(1)前端，柔性末端(7)安装于所述旋转密封环(4)上，直线驱动装置(12)和旋转驱动组件均设置于所述外壳(1)内，且所述直线驱动装置(12)的推杆(9)穿过所述外壳(1)前端以及所述旋转密封环(4)后与所述柔性末端(7)的自由端内侧转动连接，所述旋转密封环(4)通过所述旋转驱动组件驱动旋转；

所述旋转驱动组件包括旋转驱动装置(11)和齿轮传动组件，齿轮传动组件中的输入齿轮(10)安装在所述旋转驱动装置(11)的输出轴上，齿轮传动组件中的输出齿轮(3)与所述旋转密封环(4)固连，所述推杆(9)穿过所述输出齿轮(3)和旋转密封环(4)；

所述输出齿轮(3)中部设有齿轮套筒(16)，所述旋转密封环(4)中部设有密封环套筒(15)，所述齿轮套筒(16)和密封环套筒(15)固连并转动连接于所述外壳(1)前端的连接端面(14)上，所述推杆(9)由所述齿轮套筒(16)和密封环套筒(15)中穿过；

所述柔性末端(7)通过压环(5)固定在所述旋转密封环(4)上；

在所述柔性末端(7)与旋转密封环(4)相连一端外侧设有限位罩(6)，且所述限位罩(6)嵌入所述压环(5)与柔性末端(7)之间；

所述直线驱动装置(12)为直线电机。

2.根据权利要求1所述的电驱动两自由度柔性机械手，其特征在于：所述旋转驱动装置(11)为舵机，所述齿轮传动组件包括两个相互啮合的齿轮。

3.根据权利要求1所述的电驱动两自由度柔性机械手，其特征在于：所述外壳(1)内设有支架(2)，所述直线驱动装置(12)固装于所述支架(2)上。

4.根据权利要求1所述的电驱动两自由度柔性机械手，其特征在于：所述外壳(1)后端设有连接法兰(13)。