[发明专利]车道变更辅助装置

说明书

本发明提供一种车道变更辅助装置。使当本车辆与行驶在目标车道上的其它车辆发生碰撞的可能性较高时被执行的第一横摆角返回控制中的方向盘的转向角对应值以及转向角速度对应值的保护值，大于车道变更辅助控制中的方向盘的转向角对应值以及转向角速度对应值的保护值。

技术领域

本发明涉及一种能够执行对用于实施车道变更的转向操作进行辅助的车道变更辅助控制的车道变更辅助装置。

背景技术

专利文献1公开了一种在车辆实施车道变更时能够执行对方向盘的转向操作进行辅助的车道变更辅助控制的车道变更辅助装置。

该车道变更辅助装置能够对用于使搭载有车道变更辅助装置的车辆(以下，称为“本车辆”)的行驶车道从当前正在行驶的车道(以下，称为原车道)向与原车道相邻的车道(以下，称为目标车道)变更的目标轨道进行运算。此外，车道变更辅助装置能够对本车辆的转向轮的转向角进行控制，以使本车辆沿着运算出的目标轨道而行驶。

此外，该车道变更辅助装置在使本车辆沿着运算出的目标轨道而向目标车道移动的情况下，对行驶在目标车道上的其它车辆与本车辆发生碰撞的可能性是否较高进行判断。换言之，车道变更辅助装置对预定的不允许条件是否成立进行判断。

并且，车道变更辅助装置在判断为不允许条件成立时，不执行车道变更辅助控制。

另一方面，车道变更辅助装置在不允许条件不成立时，执行车道变更辅助控制。

即，在该情况下，车道变更辅助装置对本车辆的转向轮的转向角进行控制，以使本车辆沿着运算出的目标轨道而行驶。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-126360号公报

发明内容

专利文献1并未公开在开始实施车道变更辅助控制之后不允许条件成立时的由车道变更辅助装置实现的本车辆的控制方式。

本发明是为了应对所述课题而完成的发明。即，本发明的目的之一在于，提供一种当开始实施车道变更辅助控制之后不允许条件成立时，能够恰当地对搭载有车道变更辅助装置的车辆进行控制的车道变更辅助装置。

为了达成上述目的，本发明的车道变更辅助装置的特征在于，具备：

周边监视单元(11)，其对本车辆(C)的周边进行监视；

车道识别单元(10、12)，其对规定所述本车辆正在行驶的车道的侧缘部的划分线(WL)进行识别，且根据所述划分线与所述本车辆的位置关系，而对所述本车辆相对于所述本车辆正在行驶的所述车道在车道宽度方向上的相对位置、以及所述本车辆相对于所述本车辆正在行驶的所述车道的延长方向的横摆角(θy)进行检测；

作动器(22)，其能够产生使转向角对应值以及转向角速度对应值发生变化的驱动力，其中，所述转向角对应值为所述本车辆的方向盘的转向角、或者与转向角对应的转矩，所述转向角速度对应值为每单位时间的转向角的变化量即转向角速度、或者与转向角速度对应的转矩的每单位时间的变化量即转矩变化率；

车道变更辅助控制单元(10、20)，其根据所述车道识别单元检测出的所述相对位置而在预定的车道变更开始时刻(t0)开始实施车道变更辅助控制(LCA)，在所述车道变更辅助控制中，对所述作动器进行控制，以使所述本车辆从正在行驶的所述车道即原车道向与所述原车道相邻的车道即目标车道侧进行车道变更；

车道变更时限制单元(10)，其通过规定所述转向角对应值的上限值的车道变更时转向角对应值保护，而对所述车道变更辅助控制被执行时的所述转向角对应值进行限制，且通过规定所述转向角速度对应值的上限值的车道变更时转向角速度对应值保护，而对所述车道变更辅助控制被执行时的所述转向角速度对应值进行限制；