[发明专利]车道变更辅助装置

权利要求书

1.一种车道变更辅助装置，具备：

周边监视单元，其对本车辆的周边进行监视；

车道识别单元，其对规定所述本车辆正在行驶的车道的侧缘部的划分线进行识别，且根据所述划分线与所述本车辆的位置关系，而对所述本车辆相对于所述本车辆正在行驶的所述车道在车道宽度方向上的相对位置、以及所述本车辆相对于所述本车辆正在行驶的所述车道的延长方向的横摆角进行检测；

作动器，其能够产生使转向角对应值以及转向角速度对应值发生变化的驱动力，其中，所述转向角对应值为所述本车辆的方向盘的转向角、或者与转向角对应的转矩，所述转向角速度对应值为每单位时间的转向角的变化量即转向角速度、或者与转向角速度对应的转矩的每单位时间的变化量即转矩变化率；

车道变更辅助控制单元，其根据所述车道识别单元检测出的所述相对位置而在预定的车道变更开始时刻开始实施车道变更辅助控制，在所述车道变更辅助控制中，对所述作动器进行控制，以使所述本车辆从正在行驶的所述车道即原车道向与所述原车道相邻的车道即目标车道侧进行车道变更；

车道变更时限制单元，其通过规定所述转向角对应值的上限值的车道变更时转向角对应值保护，而对所述车道变更辅助控制被执行时的所述转向角对应值进行限制，且通过规定所述转向角速度对应值的上限值的车道变更时转向角速度对应值保护，而对所述车道变更辅助控制被执行时的所述转向角速度对应值进行限制；

第一中断条件判断单元，其在预定的第一中断条件于所述车道变更辅助控制开始之后成立时，使所述车道变更辅助控制单元中断所述车道变更辅助控制，所述第一中断条件在根据所述周边监视单元的监视结果而被判断为所述本车辆与行驶在所述目标车道上的其它车辆发生碰撞的可能性较高时成立；

第一目标值运算单元，其对用于执行第一横摆角返回控制的所述转向角对应值以及所述转向角速度对应值的各自的目标值即第一目标转向角对应值以及第一目标转向角速度对应值进行运算，所述第一横摆角返回控制在所述第一中断条件成立时于预定的第一开始时刻开始，在所述第一横摆角返回控制中，对所述作动器进行控制，以使在从所述第一开始时刻起经过了预定的第一控制执行时间的第一结束时刻处的所述横摆角成为与所述第一开始时刻处的所述横摆角相比更接近所述车道变更开始时刻处的所述横摆角的值；

第一限制单元，其通过规定所述转向角对应值的上限值且与所述车道变更时转向角对应值保护相比而较大的第一转向角对应值保护，来对所述第一目标转向角对应值进行限制，且通过规定所述转向角速度对应值的上限值且与所述车道变更时转向角速度对应值保护相比而较大的第一转向角速度对应值保护，来对所述第一目标转向角速度对应值进行限制；

第一横摆角返回控制用作动器控制单元，其对所述作动器进行控制以使所述方向盘以如下方式进行动作，即，使所述转向角对应值成为由所述第一限制单元所限制的所述第一目标转向角对应值，且使所述转向角速度对应值成为由所述第一限制单元所限制的所述第一目标转向角速度对应值。

2.如权利要求1所述的车道变更辅助装置，其具备：

第二中断条件判断单元，其在预定的第二中断条件于所述车道变更辅助控制开始之后成立时，使所述车道变更辅助控制单元中断所述车道变更辅助控制，所述第二中断条件在所述车道识别单元无法检测出所述相对位置时成立；

第二目标值运算单元，其对用于执行第二横摆角返回控制的所述转向角以及所述转向角速度的各自的目标值即第二目标转向角以及第二目标转向角速度进行运算，所述第二横摆角返回控制在所述第二中断条件成立时于预定的第二开始时刻开始，在所述第二横摆角返回控制中，对所述作动器进行控制，以使在从所述第二开始时刻起经过了与所述第一控制执行时间相比而较长的预定的第二控制执行时间的第二结束时刻处的所述横摆角成为与所述第二开始时刻处的所述横摆角相比更接近所述车道变更开始时刻处的所述横摆角的值；

第二限制单元，其通过规定所述转向角的上限值且与所述第一转向角对应值保护相比而较小的第二转向角保护，来对所述第二目标转向角进行限制，且通过规定所述转向角速度的上限值且与所述第一转向角速度对应值保护相比而较小的第二转向角速度保护，来对所述第二目标转向角速度进行限制；

第二横摆角返回控制用作动器控制单元，其对作动器进行控制以使方向盘以如下方式进行动作，即，使所述转向角成为由所述第二限制单元所限制的所述第二目标转向角，且使所述转向角速度成为由所述第二限制单元所限制的所述第二目标转向角速度。