[发明专利]自动驾驶车辆的定位方法和系统

说明书

本发明提供了一种自动驾驶车辆的定位方法和系统，该方法包括：获取标牌图片；其中，所述标牌图片是拍摄预先设置在行驶路径上的标牌所得到的图片；记录所述标牌图片的拍摄时间，并从所述标牌图片中识别出空间信息；根据所述标牌图片确定车辆到标牌的几何距离；将所述空间信息和所述车辆到标牌的几何距离发送至车载服务器或云端服务器；其中，所述车载服务器或云端服务器用于对所述空间信息和所述车辆到标牌的几何距离进行分析处理，以得到车辆定位结果；接收所述车载服务器或云端服务器发送的车辆定位结果。从而可以不依赖于卫星信号实现对自动驾驶车辆的精确定位，定位精度高，易于实现。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，具体地，涉及自动驾驶车辆的定位方法和系统。

背景技术

目前的导航技术主要是依据卫星信号进行实时定位，但是这种方式在某些卫星信号较弱或没有卫星信号的区域，就很难进行精准的定位。例如：住宅小区、厂区、机场、游乐园等室外封闭性非公共交通区域；机场候机厅、大型候车室、大型购物商场、存储货仓、大型博物馆等室内封闭型非公共交通区域；地面道路、高架公路、桥梁、隧道等室外公共交通区域等等。

现有的车用卫星导航系统不能提供精准的车道等级的定位信息，很难对车辆进行准确导航。现有的一种不依赖卫星的车辆定位导航的方法是将二维码标签等间距布设成网格状贴在地面上，当车辆走到二维码上时，车辆底部摄像头读取码内的坐标，然后通过读取到的坐标进行定位。但是，这种方法不能对车辆进行实时的定位，并且对二维码标签的间距设置，以及地面平整度的要求较高。

随着自动驾驶技术的发展，如何在卫星定位信号较弱，及没有卫星信号等更广泛的道路和场景下对自动驾驶车辆进行精确定位和导航，确保车辆行驶安全，具有重要的现实意义。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种自动驾驶车辆的定位方法和系统。

第一方面，本发明提供的一种自动驾驶车辆的定位方法，包括：

获取标牌图片；其中，所述标牌图片是拍摄预先设置在行驶路径上的标牌所得到的图片；

记录所述标牌图片的拍摄时间，并从所述标牌图片中识别出空间信息；

根据所述标牌图片确定车辆到标牌的几何距离；

将所述空间信息和所述车辆到标牌的几何距离发送至车载服务器或云端服务器；其中，所述车载服务器或云端服务器用于对所述空间信息和所述车辆到标牌的几何距离进行分析处理，以得到车辆定位结果；

接收所述车载服务器或云端服务器发送的车辆定位结果。具体地，定位结果可以在视觉地标地图中进行跟踪，用于对车辆的控制、导航等等。

可选地，所述获取标牌图片包括：

对车辆在行驶过程中拍摄的视频帧进行提取，并筛选出包含有标牌的图片；或者，

在车辆行驶过程中，以预设时间间隔拍摄图片，并筛选出包含有标牌的图片。

可选地，所述标牌图片中包含有条码信息。

可选地，从所述标牌图片中识别出空间信息，包括：

对所述标牌图片中的条码信息进行识别，提取出空间信息，所述空间信息包括：标牌在地图中的坐标信息、标牌的编码信息、标牌与道路上各交通标识线的距离、交通规则信息。

可选地，根据所述标牌图片确定车辆到标牌的几何距离，包括：

通过标牌的轮廓尺寸推测出标牌到车辆的距离。

可选地，对所述空间信息和所述车辆到标牌的几何距离进行分析处理，以得到车辆定位结果，包括：

获取同一张标牌图片中两个不同标牌到车辆的距离，以及所述标牌的坐标信息；