[发明专利]自动驾驶车辆的定位方法和系统

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的定位方法，其特征在于，包括：

获取标牌图片；其中，所述标牌图片是拍摄预先设置在行驶路径上的标牌所得到的图片；

记录所述标牌图片的拍摄时间，并从所述标牌图片中识别出空间信息；

根据所述标牌图片确定车辆到标牌的几何距离；

将所述空间信息和所述车辆到标牌的几何距离发送至车载服务器或云端服务器；其中，所述车载服务器或云端服务器用于对所述空间信息和所述车辆到标牌的几何距离进行分析处理，以得到车辆定位结果；

接收所述车载服务器或云端服务器发送的车辆定位结果。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的定位方法，其特征在于，所述获取标牌图片包括：

对车辆在行驶过程中拍摄的视频帧进行提取，并筛选出包含有标牌的图片；或者，

在车辆行驶过程中，以预设时间间隔拍摄图片，并筛选出包含有标牌的图片。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的定位方法，其特征在于，所述标牌图片中包含有条码信息。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆的定位方法，其特征在于，从所述标牌图片中识别出空间信息，包括：

对所述标牌图片中的条码信息进行识别，提取出空间信息，所述空间信息包括：标牌在地图中的坐标信息、标牌的编码信息、标牌与道路上各交通标识线的距离、交通规则信息、道路特征信息。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的自动驾驶车辆的定位方法，其特征在于，根据所述标牌图片确定车辆到标牌的几何距离，包括：

通过标牌的轮廓尺寸推测出标牌到车辆的距离。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆的定位方法，其特征在于，对所述空间信息和所述车辆到标牌的几何距离进行分析处理，以得到车辆定位结果，包括：

获取同一张标牌图片中两个不同标牌到车辆的距离，以及所述标牌的坐标信息；

根据两个不同标牌到车辆的距离，以及所述标牌的坐标信息，计算出车辆的坐标位置，以得到车辆定位结果。

7.一种自动驾驶车辆的定位系统，其特征在于，应用如权利要求1-6中任一项所述的自动驾驶车辆的定位方法，所述系统包括：

摄像头，用于获取标牌图片；其中，所述标牌图片是拍摄预先设置在行驶路径上的标牌所得到的图片；

识别模块，用于记录所述标牌图片的拍摄时间，并从所述标牌图片中识别出空间信息；

测距模块，用于根据所述标牌图片确定车辆到标牌的几何距离；

通信模块，用于将所述空间信息和所述车辆到标牌的几何距离发送至车载服务器或云端服务器，以及接收所述车载服务器或云端服务器发送的车辆定位结果；其中，所述车载服务器或云端服务器用于对所述空间信息和所述车辆到标牌的几何距离进行分析处理，以得到车辆定位结果。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆的定位系统，其特征在于，所述摄像头，具体用于：

对车辆在行驶过程中拍摄的视频帧进行提取，并筛选出包含有标牌的图片；或者，

在车辆行驶过程中，以预设时间间隔拍摄图片，并筛选出包含有标牌的图片。

9.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆的定位系统，其特征在于，所述标牌图片中包含有条码信息；

所述识别模块，具体用于：对所述标牌图片中的条码信息进行识别，提取出空间信息，所述空间信息包括：标牌在地图中的坐标信息、标牌的编码信息、标牌与道路上各交通标识线的距离、交通规则信息。

10.根据权利要求7-9中任一项所述的自动驾驶车辆的定位系统，其特征在于，所述测距模块，具体用于：通过标牌的轮廓尺寸推测出标牌到车辆的距离。