[发明专利]一种无人驾驶汽车的控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种无人驾驶汽车的控制方法，该方法包括采集车辆行驶路径上的障碍物信息及车辆的行驶数据；根据障碍物信息及行驶数据，计算得到方向调整参数与速度调整参数；根据方向调整参数及速度调整参数，调整车辆的行驶方向与行驶速度。该方法可以实时根据无人驾驶汽车的行驶环境进行行驶速度与行驶方向的调整，从而可以应对复杂多变的行驶环境，提高了车辆行驶的安全性，利于无人驾驶汽车的广泛推广。本发明还公开了一种无人驾驶汽车的控制系统、无人驾驶汽车以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别涉及一种无人驾驶汽车的控制方法；还涉及一种无人驾驶汽车的控制系统、无人驾驶汽车以及计算机可读存储介质。

背景技术

近年来，随着人工智能的迅速发展，汽车制造工业发生了革命性变化。汽车智能化技术可有效简化汽车的驾驶操作，因此被越来越广泛的应用。而其中最典型、最热门的应用就是无人驾驶汽车。无人驾驶汽车也称为自动驾驶汽车或轮式移动机器人，此类汽车在不需要驾驶者操控的情况下，依靠车内以计算机系统为主的智能驾驶仪实现自动驾驶。虽然无人驾驶汽车可以有效简化汽车驾驶操作，但是，目前缺少车辆行驶于复杂多变的行驶环境时的有效控制方案，从而使无人驾驶汽车存在较大的安全隐患，自动驾驶的安全性无法得到保障，进而无法实现无人驾驶汽车的广泛应用与推广。

因此，如何提高无人驾驶汽车的行驶安全性是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人驾驶汽车的控制方法，该方法能够有效提高无人驾驶汽车的行驶安全性、利于无人驾驶汽车的广泛推广；本发明的另一目的是提供一种无人驾驶汽车的控制系统、无人驾驶汽车以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种无人驾驶汽车的控制方法，所述方法包括：

采集车辆行驶路径上的障碍物信息及所述车辆的行驶数据；

根据所述障碍物信息及所述行驶数据，计算得到方向调整参数与速度调整参数；

根据所述方向调整参数及所述速度调整参数，调整所述车辆的行驶方向与行驶速度。

可选的，所述计算得到方向调整参数包括：

根据及计算得到方向调整参数；

其中，λ_a、λ_b为权值，θ为所述车辆的当前行驶角度，θ_a为所述车辆与目标位置的连线与基准方向的夹角；ψ_i为所述车辆与障碍物的连线与所述基准方向的夹角，Δψ_i为所述障碍物遮蔽所述车辆的视线所产生的角度，d_i为所述车辆与所述障碍物间的距离值，R为所述车辆的等效圆的半径，为所述方向调整参数。

可选的，所述计算得到速度调整参数包括：

根据α₁＝-γ_a(v-V_a)及计算得到第一速度调整参数；

其中，α₁为所述第一速度调整参数，γ_a、C_a为权值，v为所述车辆的当前行驶速度，V_a为第一速度动力因子，d_a为所述车辆与所述目标位置间的距离值，为所述车辆的最大转向角度。

可选的，所述计算得到速度调整参数包括：

根据α₂＝-γ_b(v-V_b)及计算得到第二速度调整参数；