[发明专利]一种无人驾驶汽车的控制方法及系统

权利要求书

1.一种无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

采集车辆行驶路径上的障碍物信息及所述车辆的行驶数据；

根据所述障碍物信息及所述行驶数据，计算得到方向调整参数与速度调整参数；

根据所述方向调整参数及所述速度调整参数，调整所述车辆的行驶方向与行驶速度；

所述计算得到方向调整参数包括：

根据f_a＝-λ_asin(θ-θ_a)，及计算得到方向调整参数；

其中，λ_a、λ_b为权值，θ为所述车辆的当前行驶角度，θ_a为所述车辆与目标位置的连线与基准方向的夹角；ψ_i为所述车辆与障碍物的连线与所述基准方向的夹角，Δψ_i为所述障碍物遮蔽所述车辆的视线所产生的角度，d_i为所述车辆与所述障碍物间的距离值，R为所述车辆的等效圆的半径，为所述方向调整参数；

所述计算得到速度调整参数包括：

根据α₁＝-γ_a(v-V_a)及计算得到第一速度调整参数；

其中，α₁为所述第一速度调整参数，γ_a、C_a为权值，v为所述车辆的当前行驶速度，V_a为第一速度动力因子，d_a为所述车辆与所述目标位置间的距离值，为所述车辆的最大转向角度；

或者，所述计算得到速度调整参数包括：

根据α₂＝-γ_b(v-V_b)及计算得到第二速度调整参数；

其中，α₂为所述第二速度调整参数，γ_b、C_b为权值，v为所述车辆的当前行驶速度，V_b为第二速度动力因子，d_i为所述车辆与所述障碍物间的距离值，为所述车辆的最大转向角度。

2.一种无人驾驶汽车的控制系统，其特征在于，所述系统包括：

信息采集器，用于采集车辆行驶路径上的障碍物信息及所述车辆的行驶数据；

分析处理器，用于根据所述障碍物信息及所述行驶数据，计算得到方向调整参数与速度调整参数；

执行器，用于根据所述方向调整参数及所述速度调整参数，调整所述车辆的行驶方向与行驶速度；

所述计算得到方向调整参数包括：

根据f_a＝-λ_asin(θ-θ_a)，及计算得到方向调整参数；

其中，λ_a、λ_b为权值，θ为所述车辆的当前行驶角度，θ_a为所述车辆与目标位置的连线与基准方向的夹角；ψ_i为所述车辆与障碍物的连线与所述基准方向的夹角，Δψ_i为所述障碍物遮蔽所述车辆的视线所产生的角度，d_i为所述车辆与所述障碍物间的距离值，R为所述车辆的等效圆的半径，为所述方向调整参数；

所述计算得到速度调整参数包括：

根据α₁＝-γ_a(v-V_a)及计算得到第一速度调整参数；

其中，α₁为所述第一速度调整参数，γ_a、C_a为权值，v为所述车辆的当前行驶速度，V_a为第一速度动力因子，d_a为所述车辆与所述目标位置间的距离值，为所述车辆的最大转向角度；

或者，所述计算得到速度调整参数包括：

根据α₂＝-γ_b(v-V_b)及计算得到第二速度调整参数；

其中，α₂为所述第二速度调整参数，γ_b、C_b为权值，v为所述车辆的当前行驶速度，V_b为第二速度动力因子，d_i为所述车辆与所述障碍物间的距离值，为所述车辆的最大转向角度。