[发明专利]机器人装置

说明书

本发明提供一种机器人装置。机器人装置(10)具备：支承腿(12)；水平部件(13)，其沿水平方向延伸地设置在支承腿(12)的上部；水平移动台(14)，其安装于水平部件(13)的下表面，且能够沿水平部件(13)的长边方向移动；旋转体(23)，其以向下方突出的方式设置于水平移动台(14)并以铅垂轴为旋转中心进行旋转；以及升降杆(26)，其以从旋转体(23)的旋转中心偏移并能够沿铅垂方向移动的方式设置在旋转体(23)，且在升降杆(26)的下端安装有操作夹具(27)。

技术领域

本发明涉及机器人装置。

背景技术

以往，作为转移部件所使用的机器人装置，公知有多关节型机器人(例如，参照日本特开平11-179682号公报)。如图7所示，该多关节型机器人具备：固定于设置场所的固定基座1、以能够回转的方式安装于该固定基座1的回转头2、以能够沿前后方向转动的方式安装于回转头2的下臂3、以能够沿上下方向转动的方式安装于下臂3的前端的上臂4、以朝向铅垂下方的方式设置于上臂4的前端的前端臂5以及被前端臂5支承并能够绕前端臂5的铅垂轴5a旋转的旋转部6。

并且，在使用这样的多关节型机器人转移部件的情况下，在旋转部6安装把持部件的操作夹具7，使下臂3、上臂4转动，从而将操作夹具7把持的部件与操作夹具7一起升起。在该状态下，回转头2相对于固定基座1旋转，从而操作夹具7在水平面内回转，下臂3、上臂4反向转动，从而操作夹具7下降。通过这样的操作，来转移被操作夹具7把持的部件。

但是，在上述现有的多关节型机器人中，将固定基座1固定在设置场所，回转头2以该固定基座1为中心进行回转，并且设置于回转头2的下臂3以及上臂4一起回转。因此，在固定了固定基座1的设置场所的周围，无法在与下臂3、上臂4干涉的范围内设置其他的设备，从而多关节型机器人的周围空间的利用受限。

另外，在上述现有的多关节型机器人中，如图7中点划线所示那样，转移等的作业范围被限制在将下臂3与上臂4沿水平方向伸直后的长度设为半径r的圆的范围内。例如，存在转移由带式输送机输送的部件等的情况下的作业范围成为在其传送带的长边方向较长的椭圆的范围的情况，但在这样的情况下，若使用以圆为作业范围的多关节型机器人，则其作业范围产生浪费。

发明内容

本发明的目的在于提供能够有效地利用设置场所的周围的空间的机器人装置。

根据本发明的一个方式，机器人装置具备：支承腿(12)；水平部件(13)，其沿水平方向延伸地设置在支承腿(12)的上部；水平移动台(14)，其安装于水平部件(13)的下表面，且能够沿水平部件(13)的长边方向移动；旋转体(23)，其以向下方突出的方式设置于水平移动台(14)并以铅垂轴为旋转中心进行旋转；以及升降杆(26)，其以从旋转体(23)的旋转中心偏移并能够沿铅垂方向移动的方式设置在旋转体(23)，且在升降杆(26)的下端安装有操作夹具(27)。

附图说明

图1是本发明的实施方式的机器人装置的主视图。

图2是机器人装置的侧视图。

图3是表示机器人装置的图2的A-A线剖视图。

图4是表示机器人装置的作业范围的图2的B-B线剖视图。

图5是表示通过机器人装置将传送带上的部件提起的状态的图。

图6是表示通过机器人装置将部件转移至容器内的状态的图。

图7是表示现有的多关节型机器人的主视图。

附图标记的说明

10…机器人装置；11a…传送带；12…支承腿；13…水平部件；14…水平移动台；23…箱体(旋转体)；26…升降杆；27…操作夹具。

具体实施方式

基于附图，对用于实施本发明的方式进行说明。