[发明专利]机器人运行状况评价方法

权利要求书

1.一种机器人运行状况评价方法，其特征在于，包括步骤：

采集机器人运行过程中的振动信号，所述振动信号表现为空间坐标下x，y，z方向的信号分量x(i)、y(i)和z(i)，i＝1,2,3,…；

按每采集到N个振动信号为一组，对采集到的振动信号依次分组，得到机器人在正常运行状态下的M组振动信号，N＞1，M＞1；

对每一组振动信号构造参数C，得到C₁,C₂,......C_M，所述参数C呈正态分布，且与所述振动信号的稳定性相关；

计算C₁,C₂,......C_M的均值μ和均方差σ；

对于M组之后的每一组振动信号按上述步骤计算参数C＇，按如下公式计算机器人运行状态的评分值E，E的值若低于预定值，则说明机器人运行状态存在异常，其中t为积分变量，

对每一组振动信号构造参数C，得到C₁,C₂,......C_M的步骤具体包括：

对每一组振动信号按组内顺序重新编号如下：X₁,X₂,X₃,......,X_N；Y₁,Y₂,Y₃,......,Y_N和Z₁,Z₂,Z₃,......,Z_N；并构造如下矩阵：

k＜N；

对于每一组振动信号，根据上述矩阵按如下方式计算参数C：C_X＝(A_X^TA_X)^-1A_X^TB_X；C_Y＝(A_Y^TA_Y)^-1A_Y^TB_Y；C_Z＝(A_Z^TA_Z)^-1A_Z^TB_Z；C＝C_X^TC_XC_Y^TC_YC_Z^TC_Z；以得到C₁,C₂,......C_M。

2.如权利要求1所述的机器人运行状况评价方法，其特征在于，所述k为4～10。