[发明专利]一种拥堵路况驾驶辅助系统及方法

说明书

本发明涉及智能驾驶领域，提出了一种拥堵路况驾驶辅助系统及方法，所述系统包括前视摄像头、前雷达、信号处理模块、前车跟随模块、车道线跟随模块和控制模式切换模块。当车速低于预设值时，跟随前车的控制模式的优先级高于跟随车道线的控制模式，切换到跟随前车的控制模式。当车速高于预设值时，跟随车道线的控制模式的优先级高于跟随前车的控制模式，切换到跟随车道线的控制模式。本发明在不同车速下为控制模式设置不同的优先级，可以在当前车速下选择执行最适应的控制模式，提高了拥堵路况驾驶辅助功能的驾驶体验和安全性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种拥堵路况驾驶辅助系统及方法。

背景技术

智能驾驶是通过人工智能辅助或代替人进行汽车驾驶行为，能够弥补人类驾驶员存在的缺陷，得到了广泛关注。国际以及国内的各大汽车企业陆续开发并推出主动安全功能，特别是近期中国各大主机厂发力于将具备自动驾驶L2(SAE分级)拥堵路况驾驶辅助功能的车辆投向于市场。该功能在车速低于60Km/h时不仅能够依靠前方毫米波雷达探测车辆跟随行驶，以及前视摄像头对车道线探测实现车道保持辅助，并且还能进行无车道线的跟随前车或者车流的横向控制。

拥堵路况驾驶辅助在单调的驾驶环境或者交通拥堵的情况之下，可以减轻驾驶员的工作量，提供安全舒适的驾驶环境。拥堵路况驾驶辅助功能结合了自适应巡航和车道保持的功能。自适应巡航功能可以使得车辆与前车保持适当的距离，车辆会自动进行加速或者刹车的动作来保持车距。车道保持功能则能够保持车辆不偏离车道。目前有两种执行模式，一种是车辆自动检测行驶车道，偏离时给予方向盘震动或者声音提示。第二种是可以主动纠正方向盘的，以确保车辆在正确的车道上行驶。

当前市面上拥堵路况驾驶辅助大多数以车道线的探测为横向控制部分控制条件，就算具备无车道线跟随前车的控制条件，但由于在交通拥堵场景下,当速度较低时,由于前车或侧方向车辆会频繁遮挡道路车道线,摄像头丢失探测也会比较频繁。若此时设置车道线优先级高于跟随前车,会造成控制时在跟随前车与车道线之间频繁切换，造成控制不稳定。因此具有安全隐患，同时也降低了用户的驾驶体验。

发明内容

本发明要解决的技术问题是拥堵路况驾驶辅助系统在交通拥堵的路况下功能频繁降级以及控制目标频繁切换导致频繁出现横向移动的问题。为了解决所述问题本发明提出了一种拥堵路况驾驶辅助系统及方法，本发明具体是以如下技术方案实现的：

本发明的第一个方面提出了一种拥堵路况驾驶辅助系统，拥堵路况驾驶辅助作为具备SAE划分的L2级功能，其工作车速为：0kph-60kph，在交通阻塞的情况下为驾驶员提供纵向及横向辅助，即融合ACC自适应巡航功能和车道保持辅助功能,所以该功能是通过前雷达对前方车辆的探测和前摄像头对前方物体和车道线探测进行数据融合的系统。

所述拥堵路况驾驶辅助系统包括前视摄像头、前雷达、信号处理模块、前车跟随模块、车道线跟随模块和控制模式切换模块。

目标行驶轨道由静态道路边界即前视摄像头探测到的车道线或者其它道路使用者的轨迹信息得到。

拥堵路况驾驶辅助系统基于自身车辆轨迹信息和目标行驶轨迹的相对位置偏差以及航向角的角度偏差而进行计算，计算出转向扭矩并输入给电子助力转向系统EPS，进而将车辆控制在驾驶轨道上行驶。

所述前视摄像头用于采集车道线图像。所述前视摄像头为双目摄像头。

所述前雷达用于采集前方引导车位置。所述前雷达为毫米波雷达。

所述信号处理模块用于处理前视摄像头和前雷达采集到的信号，并发送到前车跟随模块和车道线跟随模块，辅助对车辆的控制。所述信号处理模块可以是一个独立设置的模块，也可以跟前雷达集成，获得前视摄像头发送的信息后，通过前雷达进一步精确确定图像信息中物体的位置和距离。

前车跟随模块用于以跟随前车的控制模式进行车道保持，并保留安全车距。