[发明专利]一种拥堵路况驾驶辅助系统及方法

权利要求书

1.一种拥堵路况驾驶辅助系统，其特征在于，所述系统包括：前视摄像头、前雷达、信号处理模块、前车跟随模块、车道线跟随模块、控制模式切换模块、车速判断模块和路况判断模块；

所述前视摄像头用于采集车道线图像；

所述前雷达用于采集前方引导车位置；

所述信号处理模块用于处理前视摄像头和前雷达采集到的信号；

前车跟随模块用于以跟随前车的控制模式进行车道保持，并保留安全车距；

车道线跟随模块用于以跟随车道线的控制模式进行车道保持；

所述车速判断模块用于根据第一车速预设值判断当前道路的拥堵情况，以及根据第二车速预设值，判断适应当前车速的车道保持功能的控制模式；

所述控制模式切换模块用于启动前车跟随模块或者启动车道线跟随模块；

所述路况判断模块用于根据导航信息和当前车速判断当前道路是否处于拥堵状态；若当前车速低于第一车速预设值，则根据导航信息和当前车速确定当前道路发生拥堵，拥堵路况驾驶辅助系统启动；若当前车速高于第一车速预设值，则根据导航信息和当前车速确定当前道路拥堵解除，拥堵路况驾驶辅助系统退出。

2.根据权利要求1所述的一种拥堵路况驾驶辅助系统，其特征在于，所述信号处理模块包括通信单元、雷达成像单元和图像处理单元；

所述通信单元用于传输并接收信号，所述雷达成像单元用于处理雷达信号，所述图像处理单元用于识别图像信号，并结合图像信号与雷达信号分析处理。

3.根据权利要求1所述的一种拥堵路况驾驶辅助系统，其特征在于，

当车速低于第二车速预设值时，控制模式切换模块切换到前车跟随模块，前车跟随模块控制车辆以跟随前车的控制模式来进行车道保持；

当车速高于第二车速预设值时，控制模式切换模块控制模式切换模块切换到车道线跟随模块，车道线跟随模块控制车辆以跟随车道线的控制模式来进行车道保持。

4.根据权利要求3所述的一种拥堵路况驾驶辅助系统，其特征在于，

所述车速低于第二车速预设值时，跟随前车的控制模式优先级高于跟随车道线的控制模式；

当车速高于第二车速预设值时，跟随车道线的控制模式优先级高于跟随前车的控制模式。

5.一种拥堵路况驾驶辅助方法，其特征在于，所述方法包括：

判断当前道路是否发生拥堵；

若当前车速低于第一车速预设值，则根据导航信息和当前车速确定当前道路发生拥堵，拥堵路况驾驶辅助功能启动，前雷达与前视摄像头采集数据，发送到信号处理模块进行处理；

判断车速是否低于Vkm/h；

当车速低于Vkm/h时，控制模式切换模块切换到前车跟随模块，以跟随前车来进行车道保持，当车速高于Vkm/h时，控制模式切换模块切换到车道线跟随模块，以跟随车道线来进行车道保持；

若当前车速高于第一车速预设值，则根据导航信息和当前车速确定当前道路拥堵解除，拥堵路况驾驶辅助系统退出。

6.根据权利要求5所述的一种拥堵路况驾驶辅助方法，其特征在于，当前视摄像头识别不到车道线时，控制模式切换模块以跟随前车来进行车道保持。

7.根据权利要求6所述的一种拥堵路况驾驶辅助方法，其特征在于，当前视摄像头再次识别到车道线时，判断车速是否低于Vkm/h，当车速低于Vkm/h时，前车跟随模块继续以跟随前车来进行车道保持，当车速高于Vkm/h时，控制模式切换模块切换到车道线跟随模块，以跟随车道线来进行车道保持。

8.根据权利要求5所述的一种拥堵路况驾驶辅助方法，其特征在于，当前视摄像头和前雷达识别不到车道线和前车时，退出拥堵路况驾驶辅助系统。