[发明专利]一种门卫机器人和门卫机器人的执勤方法

权利要求书

1.一种门卫机器人，其特征在于，包括：底盘、设置在所述底盘上的腰部、上身部分、左机械臂和头部，所述腰部、左机械臂和头部分别与所述上身部分连接；

所述底盘上安装有用于自主导航、定位和避障的导航模块；

所述腰部安装有控制机器人转动的步进电机；

所述左机械臂上安装有机械爪；

所述头部包括用于采集访客身份信息的车牌识别模块和人脸识别模块。

2.根据权利要求1所述的一种门卫机器人，其特征在于，所述导航模块包括用于获取环境信息的激光雷达、用于获取朝向的陀螺转角仪和用于获取位移的编码器。

3.根据权利要求1所述的一种门卫机器人，其特征在于，

所述头部还安装有双目摄像头；

所述左机械臂上还安装有二维码识别模块；

所述上身部分还连接有用于向访客敬礼的右机械臂。

4.根据权利要求3所述的一种门卫机器人，其特征在于，所述左机械臂和所述右机械臂均安装有至少5个舵机，所述左机械臂上的机械爪与1个舵机采用弹簧结构连接，并且所述机械爪上安装有用于确定所述机械爪中卡片是否取到或被取走的导电橡胶传感器。

5.根据权利要求1所述的一种门卫机器人，其特征在于，所述底盘还包括固定于底盘下方的万向轮、差分轮系和高度可调悬架，所述差分轮系包括车轮、伺服电机、驱动器模块和嵌入式控制器，所述车轮与所述高度可调悬架连接。

6.根据权利要求1所述的一种门卫机器人，其特征在于，所述上身部分包括灯带模块、语音模块、显示屏以及发卡机。

7.一种门卫机器人的执勤方法，其特征在于，由权利要求1-6任一项所述的门卫机器人执行，所述方法包括：

底盘上安装的导航模块控制机器人在工作时间根据预先规划的工作路径到达工作区域；

若头部设置的车牌识别模块或人脸识别模块检测到访客信息，则向服务器发送所述访客信息，且所述机器人腰部中的步进电机转动控制所述机器人面向访客，其中，所述访客信息包括车牌信息或人脸信息；

若所述服务器依据所述访客信息反馈的访客身份为供应商，则所述机器人的左机械臂抬起直至所述左机械臂上安装的机械爪对准发卡机出卡口，所述机械爪检测到卡片取到后，所述左机械臂将卡片递送给访客；

在所述机械爪检测到卡片取走后，所述机械爪恢复到零位。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述机械爪检测到卡片取走后，所述机械爪恢复到零位，包括：

在通过所述机械爪上的导电橡胶传感器检测到卡片取走后，所述机械爪恢复到零位。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，向服务器发送所述访客信息之后，还包括：

若所述服务器检测到所述访客信息未预约登记，则所述左机械臂抬起，触发设置在所述左机械臂上的二维码识别模块；

所述二维码识别模块采集访客出示的身份二维码，并向所述服务器发送所述身份二维码，以使所述服务器依据所述身份二维码确定访客身份是否有效。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，头部设置的车牌识别模块或人脸识别模块检测到访客信息之后，还包括：

所述导航模块依据设置在机器人头部的双目摄像头采集的环境图像以及设置在机器人底盘上的激光雷达测量的环境信息，调节所述机器人与访客之间的距离。