[发明专利]车辆和车辆的控制方法

权利要求书

1.一种车辆(10、10A、10B、10C)，其具有第1旋转电机(80l)、第2旋转电机(80r)和动力控制装置(26)，其中，

所述第1旋转电机(80l)生成传递给左驱动轮(70l)的动力；

所述第2旋转电机(80r)生成传递给右驱动轮(70r)的动力；

所述动力控制装置(26)控制所述第1旋转电机(80l)和所述第2旋转电机(80r)的动力，

所述车辆(10、10A、10B、10C)的特征在于，

所述动力控制装置(26)具有左右差计算部(212)、动力分配部(214)和监视部(202)，其中，

所述左右差计算部(212)计算表示第1指令动力参数与第2指令动力参数的差分的指令值即指令左右差参数，其中：所述第1指令动力参数是表示传递给所述左驱动轮(70l)的动力的第1动力参数的指令值；所述第2指令动力参数是表示传递给所述右驱动轮(70r)的动力的第2动力参数的指令值；

所述动力分配部(214)根据所述指令左右差参数来计算所述第1指令动力参数和所述第2指令动力参数；

所述监视部(202)监视所述左右差计算部(212)或者所述动力分配部(214)，

所述监视部(202)获取所述指令左右差参数或测定左右差参数作为对象左右差参数，其中所述测定左右差参数为由所述动力分配部(214)计算出的所述第1指令动力参数与所述第2指令动力参数各自的测定值的差分，

所述监视部(202)对所述对象左右差参数和第1左右差阈值进行比较，

在所述对象左右差参数超过所述第1左右差阈值的情况下，所述监视部(202)限制所述第1旋转电机(80l)和所述第2旋转电机(80r)的动力。

2.根据权利要求1所述的车辆(10、10A、10B、10C)，其特征在于，

所述动力控制装置(26)还具有指令合计参数计算部(210)和电力控制部(156l、156r)，其中，

所述指令合计参数计算部(210)计算指令合计参数，该指令合计参数是表示所述车辆整体的动力的车辆动力参数的指令值；

所述电力控制部(156l、156r)根据所述第1指令动力参数来控制向所述第1旋转电机(80l)供给的供给电力，并且根据所述第2指令动力参数来控制向所述第2旋转电机(80r)供给的供给电力，

所述动力分配部(214)根据所述指令合计参数和所述指令左右差参数来计算所述第1指令动力参数和所述第2指令动力参数；

所述监视部(202)在所述对象左右差参数超过所述第1左右差阈值的情况下，减少向所述第1旋转电机(80l)和所述第2旋转电机(80r)供给的供给电力，据此限制所述第1旋转电机(80l)和所述第2旋转电机(80r)的动力。

3.根据权利要求1或2所述的车辆(10、10A、10B、10C)，其特征在于，

所述车辆(10、10A、10B、10C)具有第3动力源(62)，该第3动力源(62)不同于所述第1旋转电机(80l)和所述第2旋转电机(80r)，

当所述监视部(202)限制所述第1旋转电机(80l)和所述第2旋转电机(80r)的动力时，所述动力控制装置(26)通过所述第3动力源(62)的动力来使所述车辆(10、10A、10B、10C)继续行驶。

4.根据权利要求3所述的车辆(10、10A、10B、10C)，其特征在于，

所述监视部(202)在所述对象左右差参数超过所述第1左右差阈值的情况下，使所述第1旋转电机(80l)和所述第2旋转电机(80r)的动力降低到零。

5.根据权利要求1或2所述的车辆(10、10A、10B、10C)，其特征在于，

所述监视部(202)在所述对象左右差参数超过所述第1左右差阈值的情况下，使所述第1旋转电机(80l)和所述第2旋转电机(80r)的左右差扭矩降低到零。

6.根据权利要求1或2所述的车辆(10、10A、10B、10C)，其特征在于，

所述监视部(202)按照所述车辆(10、10A、10B、10C)的车速来改变所述第1左右差阈值。

7.一种车辆(10、10A、10B、10C)的控制方法，其中所述车辆具有通过调整左驱动轮(70l)与右驱动轮(70r)的动力差来改变行进方向的扭矩矢量控制机构(100)，

所述车辆(10、10A、10B、10C)的控制方法的特征在于，

所述车辆具有左右差计算部(212)、动力分配部(214)和监视部(202)，其中，

所述左右差计算部(212)计算表示第1指令动力参数与第2指令动力参数的差分的指令值即指令左右差参数，其中:所述第1指令动力参数是表示传递给所述左驱动轮(70l)的动力的第1动力参数的指令值；所述第2指令动力参数是表示传递给所述右驱动轮(70r)的动力的第2动力参数的指令值；

所述动力分配部(214)根据所述指令左右差参数来计算所述第1指令动力参数和所述第2指令动力参数，

所述监视部(202)监视所述左右差计算部(212)或者所述动力分配部(214)，

所述监视部(202)获取所述指令左右差参数或测定左右差参数作为对象左右差参数，其中所述测定左右差参数是由所述动力分配部(214)计算出的所述第1指令动力参数与所述第2指令动力参数各自的测定值的差分，

所述监视部(202)对所述对象左右差参数和第1左右差阈值进行比较，

在所述对象左右差参数超过所述第1左右差阈值的情况下，所述监视部(202)限制传递给所述左驱动轮(70l)和所述右驱动轮(70r)的动力。