[发明专利]相机标定方法及设备

权利要求书

1.一种相机标定方法，其特征在于，包括：

检测第一标定图像中的角点及第二标定图像中的角点；

基于以所述角点为中心选取的特征像素块，计算所述角点的特征描述向量；

基于每个角点的特征描述向量，将所述第一标定图像中的角点与所述第二标定图像中的角点进行匹配，获得所述第一标定图像的匹配特征点及所述第二标定图像中的匹配特征点；

基于所述第一标定图像的匹配特征点和所述第二标定图像的匹配特征点，获得参数矩阵；

所述基于以所述角点为中心选取的特征像素块，计算所述角点的特征描述向量包括：以所述角点为中心选取预设范围内的像素块作为所述角点的特征像素块；对所述特征像素块中每一个像素点的像素值进行分区赋值，计算所述每一个像素点对应的特征值；基于所述每一个像素点对应的特征值计算所述角点对应的特征描述向量；

所述第一标定图像及所述第二标定图像为彩色图像；所述对所述每一个像素点的像素值进行分区赋值，计算所述每一个像素点对应的特征值包括：对所述每一个像素点的R值、G值和B值分别进行分区赋值，获得对应的区间像素值；将所述R值、G值和B值对应的区间像素值分别赋予不同的权值，计算所述每一个像素点对应的特征值；

所述基于所述每一个像素点对应的特征值计算所述角点对应的特征描述向量包括：统计不同特征值对应像素点的个数，并按照对应像素点个数的大小顺序从大到小选取预设值个特征值；基于选取的所述特征值计算所述角点的特征描述向量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个角点的特征描述向量，将所述第一标定图像中的角点与所述第二标定图像中的角点进行匹配，获得所述第一标定图像及所述第二标定图像中的匹配特征点包括：

基于所述每个角点的特征描述向量，将所述第一标定图像中的角点及所述第二标定图像中的角点进行相似度计算；

根据计算获得的相似度值判断是否匹配，获得所述第一标定图像中的匹配特征点及所述第二标定图像中的匹配特征点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述每个角点的特征描述向量将所述第一标定图像中的角点及所述第二标定图像中的角点进行相似度计算包括：

基于所述每个角点的特征描述向量将所述第一标定图像中的角点及所述第二标定图像中的角点按照相似度计算公式进行相似度计算；

所述相似度计算公式为：

其中，F1(k)表示所述第一标定图中的任一角点的特征描述向量，F2(k)表示所述第二标定图中的任一角点的特征描述向量，k为所述特征描述向量的任一分量，n表示所述特征描述向量的维度；所述p(F1,F2)为所述第一标定图中的任一角点与所述第二标定图中的任一角点的相似度值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一标定图像及所述第二标定图像基于彩色立体标定盒采集获得；其中，所述彩色立体标定盒为正六面体，所述彩色立体标定盒内部上表面设置有LED灯，除所述上表面的其余5个面为彩色标定板。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述相机为双鱼眼相机；所述第一标定图像及所述第二标定图像基于彩色立体标定盒采集获得包括：

所述第一标定图像及第所述二标定图像在所述双鱼眼相机位于所述彩色立体标定盒的下表面时，基于所述彩色立体标定盒采集获得。