[发明专利]目标跟踪方法和装置、电子设备、程序、存储介质有效

专利信息
申请号: 201810182797.X 申请日: 2018-03-06
公开(公告)号: CN108460787B 公开(公告)日: 2020-11-27
发明(设计)人: 刘绍辉;秦红伟 申请(专利权)人: 北京市商汤科技开发有限公司
主分类号: G06T7/246 分类号: G06T7/246
代理公司: 北京思源智汇知识产权代理有限公司 11657 代理人: 毛丽琴
地址: 100084 北京市海淀区中*** 国省代码: 北京;11
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摘要:
搜索关键词: 目标 跟踪 方法 装置 电子设备 程序 存储 介质
【说明书】:

本公开实施例提供了一种目标跟踪方法和装置、电子设备、程序、存储介质,其中,方法包括:获取目标图像的多个参考图像的特征;基于所述多个参考图像的特征,确定所述目标图像中跟踪目标的多个初始预测位置;基于所述多个初始预测位置,确定所述目标图像中跟踪目标的最终位置。本公开上述实施例,能够避免目标跟踪对于参考图像的依赖,从而提高目标跟踪的鲁棒性。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术,尤其是一种目标跟踪方法和装置、电子设备、程序、存储介质。

背景技术

目标跟踪问题,通常指在给定视频序列第一帧目标物体位置信息的前提下,对视频中物体后续的位置做出预测;目标跟踪技术在视频监控、无人驾驶、人机交互等应用场景中有广泛的应用。由于单帧的检测技术和分割技术耗时相对较高,目标跟踪技术常用来与检测分割技术一起使用,来提高信息处理的速度,保证更好的实时性。基于深度学习的回归网络通过对参考图像与目标帧之间的物体位移进行建模来实现目标跟踪,可以达到较快的速度。

发明内容

本公开实施例提供的一种目标跟踪技术。

根据本公开实施例的一个方面,提供的一种目标跟踪方法,包括:

获取目标图像的多个参考图像的特征;

基于所述多个参考图像的特征,确定所述目标图像中跟踪目标的多个初始预测位置;

基于所述多个初始预测位置,确定所述目标图像中跟踪目标的最终位置。

可选地,所述基于所述多个参考图像的特征,确定所述目标图像中跟踪目标的多个初始预测位置,包括:

对所述目标图像进行特征提取,得到所述目标图像的多个特征;

基于所述目标图像的多个特征与所述多个参考图像的特征,得到所述目标图像中跟踪目标的多个初始预测位置。

可选地,基于所述目标图像的多个特征与所述多个参考图像的特征,得到所述目标图像中跟踪目标的多个初始预测位置,包括:

连接所述目标图像的多个特征与所述多个参考图像的特征,得到多个连接特征;

基于所述多个连接特征,得到所述目标图像中跟踪目标的多个初始预测位置。

可选地,对所述目标图像进行特征提取,得到所述目标图像的多个特征,包括:

对所述目标图像执行卷积操作,得到中间特征;

对所述中间特征执行多个感兴趣区域RoI对齐操作,得到所述目标图像的多个特征。

可选地,所述对所述中间特征执行多个感兴趣区域RoI对齐操作,得到所述目标图像的多个特征,包括:

基于所述参考图像中跟踪目标的位置,对所述中间特征执行RoI对齐操作,得到所述目标图像的特征。

可选地,所述基于所述参考图像中跟踪目标的位置,对所述中间特征执行RoI对齐操作,得到所述目标图像的特征,包括:

将所述参考图像中跟踪目标对应的限位框在所述参考图像中的位置作为RoI进行RoI对齐操作,得到所述目标图像的特征。

可选地,将所述参考图像中跟踪目标对应的限位框在所述参考图像中的位置作为RoI进行RoI对齐操作,得到所述目标图像的特征之前,还包括:

对所述参考图像中跟踪目标的限位框放大第一预设倍数,得到所述参考图像跟踪目标对应的限位框。

可选地,在所述对所述目标图像执行卷积操作,得到中间特征之前,还包括:

对所述目标图像进行剪裁处理,获得裁剪图像;

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